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몸체와 4개의 다리부를 포함하는 생체모방형 사족 보행 로봇에 있어서, 각각의 상기 다리부는 무릎 관절이 상기 몸체의 안쪽으로 꺾이도록 구현되되, 상기 무릎 관절의 하단부분에 오프셋(offset) 구조를 구비하고 탄성 메카니즘을 구비한 정강이부를 포함하며,상기 탄성 메카니즘은 발과 연결되는 제1 링크, 상기 제1 링크로부터 상기 발과 멀어지는 방향으로 연장되는 제2 링크, 지면 반발력을 흡수하도록 상기 제1 링크 및 상기 제2 링크에 각각 장착되며 상기 정강이부의 길이방향을 따라 서로 이격되는 제1 스프링과 제2 스프링, 일단은 상기 제1 스프링과 연결되며 상기 제2 스프링을 내장하는 외부 링크, 상기 외부 링크와 상기 무릎 관전 사이에 배치되어 지면 반발력을 추가적으로 흡수하는 제3 스프링 및 상기 제3 스프링에 의해 보상되는 지면 반발력을 저장하도록 상기 제3 스프링을 내장하며 상기 외부링크와 상기 무릎 관절이 접촉하는 것을 방지하는 에어 댐퍼를 포함하고,상기 무릎 관절의 구동을 위한 제1 구동부와, 어깨 관절의 앞뒤 움직임을 구동하는 제2 구동부 및 어깨 관절의 좌우 움직임을 구동하는 제3 구동부를 구비하는 구동부를 더 포함하며,상기 무릎 관절 또는 상기 어깨 관절은,상기 무릎 관절 또는 상기 어깨 관절을 구동시키기 위한 모터;상기 모터에 체결된 기어의 양단에 연결되되, 상기 기어의 회전방향과 수직인 방향으로 각각 회전하는 능동기어와 수동기어;상기 능동기어와 수동기어 사이에 배치되되, 상기 능동기어에 체결되어 상기 능동기어의 회전방향으로 회전하며, 관절 프레임이 체결되는 샤프트; 및상기 능동기어 또는 상기 샤프트에 체결되고 상기 관절 프레임에 연결되며, 상기 능동기어의 회전방향으로 회전하여 상기 관절 프레임에 상기 능동기어 또는 상기 샤프트의 회전력을 직접 전달하는 능동 링크;를 포함하는 생체모방형 사족 보행 로봇
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제 1항에 있어서,상기 다리부는 로드셀 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 생체모방형 사족 보행 로봇
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제 1항에 있어서,상기 탄성 매커니즘은 흡수된 상기 지면 반발력이 복구되도록 밀어주는 제4 스프링;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 생체모방형 사족 보행 로봇
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제 1항에 있어서,상기 제2 구동부와 제3 구동부는각각의 모터들이 쌍으로 결합되는 것을 특징으로 하는 생체모방형 사족 보행 로봇
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제 1항에 있어서,상기 제1 내지 제3 구동부는,하나 이상의 모터가 관절 구동 위한 모터에 기어를 체결하되, 기어 프레임과 지그 프레임 사이에 모터의 샤프트를 배치하고, 상기 기어 프레임과 지그 프레임이 지그 체결부로 연결되는 보행 로봇의 기어 체결 메커니즘에 의해서 기어에 체결되는 것을 특징으로 하는 생체모방형 사족 보행 로봇
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제 6항에 있어서,상기 샤프트는 반원 모양 또는 사각형 모양으로 형성되는 것을 특징으로 하는 생체모방형 사족 보행 로봇
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제 7항에 있어서,상기 샤프트는 하나 이상의 개구부가 형성되며, 상기 개구부를 통해 기어 체결부가 지그 프레임, 모터의 샤프트 및, 기어 프레임에 연결되는 것을 특징으로 하는 생체모방형 사족 보행 로봇
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제 1항에 있어서,상기 샤프트는 상기 능동기어, 상기 수동기어 및, 상기 능동 링크의 중심 축에 배치되는 것을 특징으로 하는 보행 생체모방형 사족 보행 로봇
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제 11항에 있어서,상기 수동기어와 상기 관절 프레임 사이에는 베어링이 삽입되어, 상기 수동기어에 의한 회전력을 흡수하는 것을 특징으로 하는 보행 생체모방형 사족 보행 로봇
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제 1항에 있어서,상기 제2 구동부와 제3 구동부는,제1 관절을 구동시키는 제1 모터;제2 관절을 구동시키는 제2 모터;상기 제1 모터와 제2 모터가 체결되는 프레임부; 및상기 제2 모터와 함께 상기 프레임부에 연결되되, 상기 제1 모터에 체결된 제1기어와 맞물려 회전하여 상기 제2 모터를 회전시키는 능동 기어;를 포함하는 보행 로봇의 2자유도 구현 메커니즘에 의해 몸체의 내부에 내장되는 것을 특징으로 하는 생체모방형 사족 보행 로봇
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제 13항에 있어서,상기 제1 모터 및 제2 모터는 보행 로봇의 몸체에 내장되는 것을 특징으로 하는 생체모방형 사족 보행 로봇
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제 14항에 있어서,상기 제1 기어 및 능동 기어는 헬리컬 기어인 것을 특징으로 하는 생체모방형 사족 보행 로봇
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