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다중 영상을 이용한 원자로 내부 로봇 위치 측정 시스템 및 위치 측정방법

  • 기술번호 : KST2015147675
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다중 영상을 이용한 로봇 위치 측정 시스템 및 그 측정방법에 관한 것으로, 원자로 내부공간(10)의 임의의 위치에 전후, 좌우, 상하로 이동토록 수직 및 수평방향의 추력기(101)가 구비되며, 원자로 내부공간(10)을 관측하는 수중카메라(102)가 일단부에 설치되는 수중로봇(100); 원자로 용기 상단부(20)에 설치된 복수대의 카메라(200); 상기 복수대의 카메라(200)를 통한 다중 영상을 처리하여 상기 수중로봇(100)의 위치와 자세를 측정하는 위치 측정부(300); 및 상기 위치 측정부(300)에서 측정된 상기 수중로봇(100)의 위치와 자세에 대한 데이터를 피드백 신호로 하여 제어하는 원격 제어부(400)를 포함하고, 상기 위치 측정부(300)는 영상획득을 위한 DVR 장비 및 알고리즘 구동을 위한 PC를 포함하는 것을 특징으로 한다.상기와 같이 다중영상을 이용한 로봇 위치 측정 시스템 및 그 측정방법에 의해, 본 발명은 원자로 내에서 로봇 위치를 실시간으로 정확하게 측정하여 조작자의 편리성과 원격작업의 정확성을 구현할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G01B 11/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) G21C 17/00 (2006.01)
CPC G01B 11/30(2013.01) G01B 11/30(2013.01) G01B 11/30(2013.01) G01B 11/30(2013.01) G01B 11/30(2013.01)
출원번호/일자 1020130012254 (2013.02.04)
출원인 한국원자력연구원, 한국수력원자력 주식회사
등록번호/일자 10-1438514-0000 (2014.09.01)
공개번호/일자 10-2014-0099622 (2014.08.13) 문서열기
공고번호/일자 (20140911) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.02.04)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국원자력연구원 대한민국 대전광역시 유성구
2 한국수력원자력 주식회사 대한민국 경상북도 경주시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최영수 대한민국 대전 유성구
2 김태원 대한민국 대전 중구
3 정경민 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 웰 대한민국 서울특별시 서초구 방배로**길*, *~*층(방배동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 싸이엔스 주식회사 서울특별시 송파구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.02.04 수리 (Accepted) 1-1-2013-0101754-39
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.02.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0134876-44
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.04.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0384754-88
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.04.23 수리 (Accepted) 1-1-2014-0384753-32
5 등록결정서
Decision to grant		 2014.08.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0571920-49
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.09.16 수리 (Accepted) 4-1-2014-5109542-64
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.03.18 수리 (Accepted) 4-1-2016-5034922-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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원자로 내부공간(10)의 임의의 위치에 전후, 좌우, 상하로 이동토록 수직 및 수평방향의 추력기(101)가 구비되며, 원자로 내부공간(10)을 관측하는 수중카메라(102)가 일단부에 설치되는 수중로봇(100); 원자로 용기 상단부(20)에 설치된 복수대의 카메라(200); 상기 복수대의 카메라(200)를 통한 다중 영상을 처리하여 상기 수중로봇(100)의 위치와 자세를 측정하는 위치 측정부(300); 및 상기 위치 측정부(300)에서 측정된 상기 수중로봇(100)의 위치와 자세에 대한 데이터를 피드백 신호로 하여 제어하는 원격 제어부(400)를 포함하고, 상기 복수대의 카메라를 통한 다중영상 처리는 (a) 다수의 카메라에서 다중 영상을 획득하는 단계; (b) 상기 다중 영상을 카메라 보정을 통해 공간상의 위치와 영상 평면의 위치를 결정하는 단계; (c) 색조 탐지를 사용하여 다시점 영상에서 로봇의 실루엣을 측정하는 단계; (d) 상기 측정된 실루엣 영역에 대해 타원 피팅을 수행하는 단계; (e) 상기 타원 피팅을 수행하여 획득한 로봇의 중심점을 지나는 광선에 대해서만 교차점을 구하는 단계; (f) 상기 교차점들을 판단하여 로봇의 위치 데이터를 획득하는 단계; 및 (g) 상기 획득된 데이터의 노이즈를 제거하기 위해 저역 통과 필터링을 수행하여 최종적인 로봇의 위치를 얻는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 측정 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 위치 측정부(300)는 영상획득을 위한 DVR 장비 및 알고리즘 구동을 위한 PC를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 측정 시스템
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(a) 다수의 카메라에서 다중 영상을 획득하는 단계;(b) 상기 다중 영상을 카메라 보정을 통해 공간상의 위치와 영상 평면의 위치를 결정하는 단계;(c) 색조 탐지를 사용하여 다시점 영상에서 로봇의 실루엣을 측정하는 단계;(d) 상기 측정된 실루엣 영역에 대해 타원 피팅을 수행하는 단계;(e) 상기 타원 피팅을 수행하여 획득한 로봇의 중심점을 지나는 광선에 대해서만 교차점을 구하는 단계;(f) 상기 교차점들을 판단하여 로봇의 위치 데이터를 획득하는 단계; 및 (g) 상기 획득된 데이터의 노이즈를 제거하기 위해 저역 통과 필터링을 수행하여 최종적인 로봇의 위치를 얻는 단계를 포함하는 로봇 위치 측정방법
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제3항에 있어서, 상기 (b) 단계는실제공간과 카메라의 픽셀 공간을 일치시키는 내부 파라미터를 얻는 과정 및 전역 좌표계에서 카메라 중심점의 회전 행렬과 이동 행렬을 획득하는 외부 파라미터를 얻는 과정으로 분류되는 것을 특징으로 하는 로봇 위치 측정방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.