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배관 내에서 이동하는 배관 내부검사용 로봇으로,신축 가능하게 구동되는 리니어 엑추에이터; 및상기 리니어 엑추에이터의 신장시에는 상기 리니어 엑추에이터의 후단부를 상기 배관의 내벽에 고정시킴과 함께 상기 리니어 엑추에이터의 선단부의 고정을 해제시키고, 상기 리니어 엑추에이터의 수축시에는 상기 리니어 엑추에이터의 후단부의 고정을 해제시킴과 함께 상기 리니어 엑추에이터의 선단부를 상기 배관의 내벽에 고정시키는 제동 유닛을 포함하고,상기 제동 유닛은상기 리니어 엑추에이터의 선단부에 구비되는 제1 제동부; 및상기 리니어 엑추에이터의 후단부에 구비되는 제2 제동부를 포함하고,상기 제1 및 제2 제동부 각각은상기 리니어 엑추에이터에 구비되며 모터 축을 갖는 제동 모터;상기 모터 축에 연결되고 길이 방향으로 점점 지름이 작아지는 형상을 가지며 외주면에 나사산이 형성되는 회전 부재; 및상기 회전 부재에 일측이 나사 결합되고 타측이 상기 리니어 엑추에이터에 이동 가능하게 지지되는 마찰부를 포함하고,상기 마찰부는 상기 제동 모터의 구동시에 상기 회전 부재의 길이 방향으로 이동되면서 상기 회전 부재의 형상에 따라 점점 벌어지거나 점점 오므라지고,상기 리니어 엑추에이터는 하우징을 포함하고,상기 제동 모터는 상기 하우징의 내부에 구비되고상기 모터 축은 상기 회전 부재와 연결되기 위해 상기 하우징의 외부에 노출되고,상기 회전 부재의 길이 방향을 제1 방향이라 하고, 상기 회전 부재의 반경 방향을 제2 방향이라 할 경우,상기 마찰부는 이동 안내부에 의해 상기 하우징에 상기 제1 및 제2 방향으로 이동가능하게 구비되고,상기 이동 안내부는상기 하우징에 상기 제2 방향으로 길게 형성되는 수평 장공;상기 마찰부에 상기 제1 방향으로 길게 형성되는 수직 관통공; 및상기 수평 장공에 일측이 이동가능하게 끼워지고 타측이 상기 수직 관통공에 이동가능하게 끼워지는 가이드 부재를 포함하는 배관 내부검사용 로봇
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배관 내에서 이동하는 배관 내부검사용 로봇으로,신축 가능하게 구동되는 리니어 엑추에이터; 및상기 리니어 엑추에이터의 신장시에는 상기 리니어 엑추에이터의 후단부를 상기 배관의 내벽에 고정시킴과 함께 상기 리니어 엑추에이터의 선단부의 고정을 해제시키고, 상기 리니어 엑추에이터의 수축시에는 상기 리니어 엑추에이터의 후단부의 고정을 해제시킴과 함께 상기 리니어 엑추에이터의 선단부를 상기 배관의 내벽에 고정시키는 제동 유닛을 포함하고,상기 제동 유닛은상기 리니어 엑추에이터의 선단부에 구비되는 제1 제동부; 및상기 리니어 엑추에이터의 후단부에 구비되는 제2 제동부를 포함하고,상기 제1 및 제2 제동부 각각은상기 리니어 엑추에이터에 구비되며 모터 축을 갖는 제동 모터;상기 모터 축에 연결되고 길이 방향으로 점점 지름이 작아지는 형상을 가지며 외주면에 나사산이 형성되는 회전 부재; 및상기 회전 부재에 일측이 나사 결합되고 타측이 상기 리니어 엑추에이터에 이동 가능하게 지지되는 마찰부를 포함하고,상기 마찰부는 상기 제동 모터의 구동시에 상기 회전 부재의 길이 방향으로 이동되면서 상기 회전 부재의 형상에 따라 점점 벌어지거나 점점 오므라지고,상기 리니어 엑추에이터는 하우징을 포함하고,상기 제동 모터는 상기 하우징의 내부에 구비되고상기 모터 축은 상기 회전 부재와 연결되기 위해 상기 하우징의 외부에 노출되고,상기 제1 및 제2 제동부 각각은상기 마찰부가 상기 배관의 내벽에서 이격될 경우 상기 배관의 내벽에서 원활하게 이동되도록 상기 하우징에 회전 가능하게 구비되는 롤러부를 더 포함하는 배관 내부검사용 로봇
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제7항에서,상기 롤러부는 상기 마찰부와 대응되는 위치에 구비되는 배관 내부검사용 로봇
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배관 내에서 이동하는 배관 내부검사용 로봇으로,신축 가능하게 구동되는 리니어 엑추에이터; 및상기 리니어 엑추에이터의 신장시에는 상기 리니어 엑추에이터의 후단부를 상기 배관의 내벽에 고정시킴과 함께 상기 리니어 엑추에이터의 선단부의 고정을 해제시키고, 상기 리니어 엑추에이터의 수축시에는 상기 리니어 엑추에이터의 후단부의 고정을 해제시킴과 함께 상기 리니어 엑추에이터의 선단부를 상기 배관의 내벽에 고정시키는 제동 유닛을 포함하고,상기 리니어 엑추에이터는하우징부;상기 하우징부의 내부에 구비되는 구동 모터;상기 구동 모터에 의해 회전되며 외주면의 상반부에 나사산이 형성된 원통 형상의 스크류 가이드;상기 스크류 가이드를 원통 형상을 감되 상기 스크류 가이드가 회전시에 선단 측으로 인출되도록 선단부가 상기 나사산에 나사 결합되고 외주면에 복수의 치가 형성되는 치 스프링; 및상기 복수의 치에 맞물리는 복수의 치홈이 형성되며 상기 치 스프링이 선단 측으로 인출되는 동안 상기 복수의 치가 상기 복수의 치홈에 각각 맞물리며 함께 인출되는 롤 형상으로 감긴 판 스프링을 포함하는 배관 내부검사용 로봇
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제9항에서,상기 하우징부는 제1 및 제2 하우징을 포함하고,상기 제동 유닛이 상기 리니어 엑추에이터의 선단부에 구비되는 제1 제동부 및 상기 리니어 엑추에이터의 후단부에 구비되는 제2 제동부를 포함할 경우, 상기 제1 제동부는 상기 제1 하우징에 구비되고, 상기 제2 제동부는 상기 제2 하우징에 구비되는 배관 내부검사용 로봇,
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제9항에서,상기 리니어 엑추에이터는상기 하우징부에 구비되며 상기 복수의 치가 상기 복수의 치홈에 결합되는 동안 상기 판 스프링을 상기 치 스프링 측으로 밀착시키는 가이드 암을 더 포함하는 배관 내부검사용 로봇
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제9항에서,상기 치 스프링은상기 구동 모터의 정역 회전에 따라, 상기 구동 모터의 정방향 회전시에는 상기 스크류 가이드에 의해 선단 측으로 인출되면서 그 피치 간격이 벌어지고, 상기 구동 모터의 역방향 회전시에는 상기 스크류 가이드에 의해 후단 측으로 인입되면서 원통 형상으로 적층되고,상기 판 스프링은상기 구동 모터의 정역 회전에 따라, 상기 구동 모터의 정방향 회전시에는 인출되는 상기 치 스프링의 상기 복수의 치에 상기 복수의 치홈이 맞물려 함께 인출되면서 원통 형상으로 그 길이가 늘어나고, 상기 구동 모터의 역방향 회전시에는 그 반경 방향으로 적층되면서 그 길이가 줄어드는 배관 내부검사용 로봇
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제12항에서,상기 복수의 치홈은 상기 판 스프링의 상부에 형성되는 복수의 상부 치홈과, 상기 판 스프링의 하부에 형성되는 복수의 하부 치홈을 포함하고,상기 복수의 하부 치홈과 상기 복수의 상부 치홈은 피치 마다 중첩되어 상기 복수의 치에 함께 맞물리는 배관 내부검사용 로봇
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제9항에서,상기 스크류 가이드는 속이 빈 원통형상을 하고,상기 구동 모터는 상기 스크류 가이드의 내부에 위치되는 배관 내부검사용 로봇
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