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타단에 구비된 구동유닛으로부터 제 1 연결부재로 연결되어 회전력을 제공받는 주동 회전축이 상기 구동유닛과 일단 사이에 설치되고, 일단 부위에 상기 주동 회전축과 제 2 연결부재로 연결되어 연동하는 종동 회전축이 설치된 프레임; 타단 부위가 상기 종동 회전축에 힌지로 연결되고, 타단 부위 중 폭 방향 타 측으로 편심된 위치에 고정핀을 구비한 링크; 상기 주동 회전축에 고정되고, 상기 프레임의 폭 방향 일측으로 편심된 위치에 힌지핀을 구비한 캠; 및 상기 고정핀과 힌지핀에 힌지 연결되어 이들 사이 간격을 지탱하고, 길이 방 향에 대한 압축력에 의해 타측으로의 굽힘 변형이 가능하며, 압축력의 해제에 의해 원래의 상태로 복원되는 탄성부재;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 다관절 로봇의 관절구조
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제 1 항에 있어서, 상기 링크의 일단 부위에 제 1 종동 회전축을 더 설치하며, 상기 종동 회전축과 제 1 종동 회전축들은 제 2 연결부재로 상호 연동하게 연결하며, 상기 캠, 탄성부재, 링크 및 제 2 연결부재의 연결로 이루어진 단위 구성이 상기 제 2 종동 회전축에 하나 이상 반복되는 형상으로 연속 연결되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 관절구조
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제 1 항에 있어서, 상기 구동유닛은 두 개로 실린더 로드를 갖는 공압 또는 유압의 실린더로 구성하고, 상기 제 1 연결부재는 길이를 갖는 와이어, 밴드, 체인, 타이밍벨트 중 어느 하나의 구성으로 구성됨을 특징으로 하는 다관절 로봇의 관절구조
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제 3 항에 있어서, 상기 제 1 연결부재의 중간 부위가 상기 주동 회전축의 측면을 감싸는 형상으로 설치되고, 상기 제 1 연결부재의 양단은 대응하는 각각의 상기 실린더로드에 연결되어 이루어짐을 특징으로 하는 다관절 로봇의 관절구조
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제 4 항에 있어서, 상기 제 1 연결부재가 체인 또는 타이밍벨트인 것에 대응하여 상기 제 1 회전축에는 상기 제 1 연결부재에 대응하는 스프로킷 휠 또는 기어를 더 구비하여 이 루어짐을 특징으로 하는 다관절 로봇의 관절구조
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제 1 항에 있어서, 상기 구동유닛은 서보모터로 구성하고, 상기 제 1 연결부재는 상기 주동 회전축과 상기 서보모터의 모터축을 감싸는 고리 형상의 와이어, 밴드, 체인, 타이밍벨트 중 어느 하나로 구성됨을 특징으로 하는 다관절 로봇의 관절구조
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제 6 항에 있어서, 상기 제 1 연결부재가 체인 또는 타이밍벨트인 것에 대응하여 상기 주동 회전축과 상기 서보모터의 모터축에는 상기 제 1 연결부재에 대응하는 스프로킷 휠 또는 기어를 더 구비하여 이루어짐을 특징으로 하는 다관절 로봇의 관절구조
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 연결부재는 가이드 블록에 안내되어 전후진 가능한 래크로 구성하고, 상기 구동유닛은 상기 래크에 대응하는 피니언을 구비한 서보모터 또는 상기 래크의 타단에 연결되는 유압실린더로 구성하고, 상기 주동 회전축에는 상기 래크에 대응하는 피니언이 설치되어 이루어짐을 특징으로 하는 다관절 로봇의 관절구조
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제 1 항에 있어서, 상기 프레임에는 상기 캠에 구비된 상기 힌지핀의 단부가 삽입되고, 그 회전 반경의 일부인 윈호 형상을 이루는 스토퍼가 형성되어 이루어짐을 특징으로 하는 다관절 로봇의 관절구조
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10
제 2 항에 있어서, 상기 프레임과 상기 링크에는 상기 캠에 구비된 상기 힌지핀의 단부가 삽입되고, 그 회전 반경의 일부인 윈호 형상을 이루는 스토퍼가 각각 형성되어 이루어짐을 특징으로 하는 다관절 로봇의 관절구조
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11
제 1 항에 있어서, 상기 탄성부재는 판 스프링 또는 선 스프링인 것을 특징으로 하는 다관절 로봇의 관절구조
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1, 2 연결부재가 설치되는 상기 주동 회전축과 종동 회전축에는 풀 리를 더 구비하여 이루어짐을 특징으로 하는 다관절 로봇의 관절구조
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