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과채류의 대목(A)과 접수(B)를 자동으로 접목시키는 접목로봇에 있어서,상부에는 상기 대목(A)과 접수(B)를 구속하여 기립상태로 고정시키는, 각각의 대목 및 접수가이드(50, 60)가 대향상태로 이격설치되는 베이스(100)와;상기 대목 및 접수가이드(50, 60) 사이의 베이스(100)상에, 선단이 상반된 상태로 이격설치되어, 대목(A) 및 접수(B)를 선단에서 제각각 파지한 후, 상반되게 선회하면서 대목(A) 및 접수(B)를 공급한 다음, 선단을 마주하여 대목(A) 및 접수(B)를 종방향으로 직결시키며, 직결상태에서 접목묘가 만들어지면, 파지상태를 해제한 다음 원상복귀하는, 서로 다른 높이의 대목 및 접수공급장치(200, 300)와;상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 상기 대목(A) 및 접수(B)가 파지상태로 각각 공급되면, 그 상태에서 대목(A)의 일측 자엽 및 접수(B)의 배축을 제각각 절단하는 자엽 및 배축절단장치(400, 500)와;상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)가, 절단된 상기 대목(A) 및 접수(B)를 직결시켜 공급하면, 이를 클립(C)으로 접목하여 접목묘를 만드는 접목장치(600)와;상기 접목장치(600)에 클립(C)을 공급하는 클립공급장치(700)와;상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 상기 접목묘를 공급받아서, 외부로 배출시키는 컨베이어(800) 및;상기 각 장치(200~700) 및 컨베이어(800)의 작동을 자동으로 제어하도록 연결된 컨트롤러(900);를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 베이스(100)에 설치된 대목 및 접수가이드(50, 60)는, 상기 베이스(100)의 상부면에 수직으로 설치된 수직플레이트(52, 62)와; 상기 수직플레이트(52, 62)의 상부에 수평상태로 설치되고, 상기 대목(A) 및 접수(B)의 자엽을 하부에서 지지하도록 알파벳의 'V'자 모양으로 절곡되며, 절곡된 일측 테두리에는 대목(A) 및 접수(B)의 배축 상부가 끼워져서 고정되는 상부고정노치(n)를 갖는 상부가이드판(54, 64) 및; 상기 수직플레이트(52, 62)의 하부에 수평상태로 설치되고, 일측 테두리에는 상기 상부가이드판(54, 64)의 노치(N)와 수직선상에서 일치하도록 형성되어, 상기 대목(A) 및 접수(B)의 배축 하부가 끼워져서 고정되는 하부노치(N')를 갖는 하부가이드판(56, 66);을 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)는, 상기 대목 및 접수가이드(50, 60) 사이의 베이스(100)상에 이격상태로 기립되어 회전가능하게 설치되고, 서로 다른 높이를 갖는 각각의 회전축(220, 320)과; 상기 회전축(220, 320)에 일체로 각각 설치되되, 신축하는 선단이 서로 반대편을 향하면서 설치되어, 회전축(220, 320)의 회전에 의하여 선회되는 수평실린더(240, 340)와; 상기 수평실린더(240, 340)의 선단에 각각 설치되어 수평실린더(240, 340)와 일체로 선회하고, 양측으로 신축하는 척실린더(262, 362)에 의하여 집게동작을 하면서, 상기 대목 및 접수가이드(50, 60)에 기립상태로 고정된 대목(A) 및 접수(B)를 제각각 파지하는 파지척(260, 360) 및; 상기 회전축(220, 320)을 상반되게 회전시키는 회전축회전수단;를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 회전축회전수단은, 상기 회전축(220, 320)의 하단에 일체로 각각 설치되는 피니언(282, 382)과; 상기 피니언(282, 382)과 제각각으로 교합하는 레크(284a)가 양측면에 형성되어, 왕복시 피니언(282, 382)을 서로 상이한 방향으로 회전시킴으로써, 상기 회전축(220, 320)을 상반되게 회전시키는 레크판(284)과; 상기 레크판(284)에 로드가 고정되어, 신축하면서 레크판(284)을 왕복시키는 왕복실린더(286) 및; 상기 레크판(284)이 수평상태로 왕복하도록 지지하는 가이드부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇
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제 4 항에 있어서, 상기 가이드부재는, 상기 레크판(284)의 왕복방향을 따라 상기 베이스(100)에 설치되는 레일(288a) 및; 상기 레크판(284)의 표면에 형성되어, 상기 레일(288a)과 정합하는 가이드홀더(288b);를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 자엽절단장치(400)는 상기 대목공급장치(200)의 일측방에 위치한, 상기 베이스(100)상에 수직으로 설치되는 고정대(420)와; 상기 고정대(420)에 설치되어 회전하되, 회전축이 상기 대목공급장치(200)에 파지된 대목(A)의 배축과 직교되도록 설치되어 회전하는 회전체(440)와; 상기 회전체(440)의 일측면에 편심상태로 돌출설치되되, 회전체(440)의 회전축방향과 동일한 방향으로 돌출설치되어, 회전체(440)의 회전시 편축회전하면서, 상기 대목공급장치(200)에 의하여 파지상태로 공급된 상기 대목(A)의 일측 자엽을 절단하는 절단날(460) 및; 상기 절단날(460)의 절단작동시, 상기 대목(A)의 타측 자엽을 지지하여, 절단됨을 방지시키는 제1자엽지지수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇
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제 6 항에 있어서, 상기 제1자엽지지수단은, 상기 대목공급장치(200)의 일측에 설치되어 회전하되, 회전축이 대목공급장치(200)에 파지된 대목(A)의 배축과 직교되도록 설치되어 회전하는 회전구동체(482)와; 상기 회전구동체(482)의 외주면에 돌출상태로 연결되고, 선단은 상기 대목공급장치(200)의 전방 내측으로 절곡되어, 회전구동체(482)의 회전시 승강하면서, 상기 대목공급장치(200)에 파지된 대목(A)의 타측 자엽 하부면을 지지하는 지지바(484) 및; 상기 자엽절단장치(400)의 반대편에 경사상태로 설치되고, 하단부에는 지지편(486a)이 마련되어, 하단부의 하방 신축시, 상기 대목(A)의 타측 자엽 상부면을 지지편(486a)이 지지하는 자엽지지실린더(486);를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 배축절단장치(500)는, 상기 접수공급장치(300)의 선단 하부에 수직으로 설치되어, 접수공급장치(300)에 파지된 접수(B)의 배축 상단부 일측면을 종방향으로 지지하는 배축지지판(510)과; 상기 접수공급장치(300)의 일측방에 위치한, 상기 베이스(100)상에 수직으로 설치되는 고정대(520)와; 상기 고정대(520)에 설치되어 회전하되, 회전축이 상기 접수공급장치(300)에 파지된 접수(B)의 배축과 직교되도록 설치되어 회전하는 회전체(540)와; 상기 회전체(540)의 일측면에 편심상태로 돌출설치되되, 회전체(540)의 회전축방향과 동일한 방향으로 돌출설치되어, 회전체(540)의 회전시 편축회전하면서, 상기 접수공급장치(300)에 의하여 파지상태로 공급되고, 상기 배축지지판(510)에 상단부가 지지된 상기 접수(B)의 배축 하단부를 절단하는 절단날(560) 및; 상기 절단날(560)의 절단작동시, 상기 접수(B)의 일측 자엽을 지지하여, 절단됨을 방지시키는 제2자엽지지수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇
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제 8 항에 있어서, 상기 제2자엽지지수단은, 상기 배축절단장치(500)의 일측에 이격되어 수직으로 설치되고, 배축절단장치(500)의 절단시, 승강작동하는 승강실린더(582) 및; 상기 승강실린더(582)의 로드 상단에 수평으로 돌출설치되고, 승강실린더(582)의 승강에 의하여, 상기 접수(B)의 일측 자엽을 상승시키는 승강판(584);을 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목장치
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제 1 항에 있어서, 상기 접목장치(600)는, 상기 베이스(100)상에 이격설치된 상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)의 후방측 이격공간 사이에 설치되고, 상기 클립공급장치(700)로부터 공급된 클립(C)이 안착되며, 안착된 클립(C)을 개방상태로 벌려서 전방으로 안내하는 가이드홈(622)을 갖는 클립이송판(620)과; 상기 클립이송판(620)에 안착된 클립(C)의 후단을 가압하여, 전방으로 클립(C)을 이송시키는 가압실린더(640)와; 상기 클립이송판(620)의 선단에 설치되고, 양측으로 신축되는 개폐실린더(662)에 의하여 개폐되면서, 클립이송판(620)의 전방으로 이탈되는 상기 클립(C)을 클램핑하여, 클립(C)의 개방 상태를 유지시키며, 상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 대목(A) 및 접수(B)가 직결상태로 공급되면, 클립(C)의 클램핑 상태를 해제하여, 대목(A) 및 접수(B)를 클립(C)으로 접목시킴으로써, 접목묘를 만드는 클립그리퍼(660);를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 클립공급장치(700)는, 상기 베이스(100)에 설치되고, 상기 클립(C)이 다수개 저장되는 호퍼(720)와; 상기 호퍼(720)에 일체로 연결되어, 다수개의 상기 클립(C)을 호퍼(720)로부터 연속적으로 공급받으며, 공급된 클립(C)을 정렬시키면서 연속적으로 배출하는 클립슈트(740)와; 상기 호퍼(720)에 저장된 클립(C)이 상기 클립슈트(740)에 연속적으로 공급되도록, 호퍼(720)를 진동시키는 바이브레이터(760)와; 상기 클립슈트(740)의 하단에 수직으로 설치되어, 클립슈트(740)로부터 배출되는 상기 클립(C)이 내측으로 삽입되고, 삽입된 클립(C)을 상기 접목장치(80)로 안내하는, 일측면이 소정의 폭으로 개방된 원통형의 클립안내블럭(780) 및; 상기 클립안내블럭(780)을 통해 안내되는 상기 클립(C)을 제어하여, 상기 접목장치(600)에 클립(C)을 낱개로 제공하는 클립제어수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇
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제 11 항에 있어서, 상기 클립제어수단은, 상기 클립슈트(740)의 배출측에 대하여 신축하는 로드가 대향상태로 설치되어, 로드가 연속적으로 배출되는 다수개의 상기 클립(C) 중에서 최초로 배출되는 클립(C)을 신축하면서 제지함으로써, 클립(C)을 상기 클립안내블럭(780)으로 하나씩 배출시키는 스토퍼실린더(792)와; 상기 클립안내블럭(780)의 개방된 일측면 중간부분에 신축하는 로드가 삽입되어, 클립안내블럭(780)을 통해 안내되는 상기 클립(C)을 잠시동안 억제시키되, 상기 접목장치(600)에 이미 제공된 클립(C)이, 상기 대목(A) 및 접수(B)를 접목하는 동안에만 억제시키는 타이밍실린더(794);를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 컨트롤러(900)는, 상기 장치(200~700)들을 작동시간 및 작동순서에 따라 순차적으로 작동시키는 장치구동수단(920)과; 상기 장치구동수단(920)이 상기 장치(200~700)들을 순차적으로 작동시키도록, 장치(200~700)의 작동시간을 카운팅하여, 장치구동수단(920)으로 인가하는 타이머(940) 및; 상기 장치구동수단(920)과 타이머(940) 및 컨베이어(800)에 전원을 공급하는 스위치(SW)를 가지며, 장치구동수단(920) 및 컨베이어(800)에 연결되어, 이들의 작동상태를 표시하는 동시에, 전원의 공급을 표시하는 표시등(962)이 마련된 컨트롤패널(960);을 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 컨트롤러(900)는, 상기 장치(200~700)들을 작동시간 및 작동순서에 따라 순차적으로 작동시키는 장치구동수단(920)과; 상기 장치구동수단(920)이 상기 장치(200~700)들을 순차적으로 작동시키도록, 장치(200~700)의 작동시간을 카운팅하여, 장치구동수단(920)으로 인가하는 타이머(940) 및; 상기 장치구동수단(920)과 타이머(940) 및 컨베이어(800)에 전원을 공급하는 스위치(SW)를 가지며, 장치구동수단(920) 및 컨베이어(800)에 연결되어, 이들의 작동상태를 표시하는 동시에, 전원의 공급을 표시하는 표시등(962)이 마련된 컨트롤패널(960);을 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇
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