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기대의 대목공급위치에서 공급받는 1주의 대목을 파지하는 핸드를 구비하며, 파지된 대목을 자엽절단위치로 이동시켜서 한 쌍의 자엽들 중 한쪽의 자엽이 절단 제거되게 하고, 상기 한쪽의 자엽이 제거된 대목을 접목위치로 이동시켜 상기 자엽이 절단 제거된 절단면에 배축절단위치에서 배축이 절단 제거된 접수의 절단면이 접목되게 하며, 상기 대목과 접수의 접목으로 생산된 접목묘는 배출위치로 이동시켜 주면 상기 핸드가 놓아주어 배출되게 하는 대목이송기와; 상기 자엽절단위치에 설치되며, 상기 대목이 자엽절단위치에 도착하면 대목의 상단 중간으로부터 한쌍의 자엽들 사이를 소정의 깊이로 수직 절단하는 수직절단기구와, 수직절단된 절단부의 하단에 대응하는 수평선상에서 대목의 외측부를 상기 절단부까지 수평으로 절단하여 외측에 위치하는 하나의 자엽이 떨어져 나가게 하는 수평절단기구를 구비하는 자엽절단기와; 상기 배축절단위치에 설치되며, 상기 접수를 1주씩 배축절단위치로 이동시키는 공급아암을 구비하는 접수공급기와; 상기 배축절단 및 접목위치에 설치되며, 상기 접수가 공급되면 파지하여 배축 절단위치로 이동시켜 주는 접수그리퍼를 구비하고, 배축이 절단 제거된 상기 접수는 접목핀을 꽂는위치로 이동시켜 그 절단면에 상기 접목핀의 일단부가 수직으로 꽂히게 하며, 접목핀이 꽂힌 접수는 상기 접목위치로 이동시켜 접목핀의 타단부를 대목의 절단면에 꽂아 접목하는 접수이송기와; 상기 배축절단위치에 설치되며, 상기 접수그리퍼가 파지하고 있는 접수의 배축을 수평으로 절단하는 배축절단도를 구비하는 배축절단기와; 상기 접목위치에 설치되며, 상기 배축이 절단된 접수의 절단면에 꽂히는 접목핀을 1개씩 꽂는위치에 수직으로 공급하는 접목핀공급기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제1항에 있어서, 상기 대목이송기는; 기대의 상면에 회전되게 축착 설치되는 회전판과, 상기 회전판의 상면 외주연측에 설치되며 대목을 파지하거나 놓아주는 핸드와, 상기 회전판의 중앙부 상측에 회전되지 않게 설치되며 외주면의 일부분에 형성된 캠부에 상기 핸드가 접지되면 대목을 놓아주게 하고 다른 부분에서는 파지하고 있게 하는 캠판과, 상기 핸드에 대목이 공급되면 파지토록 하는 구동기구(24)를 구비하여 되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제2항에 있어서, 상기 핸드는, 상기 회전판의 상면 외주연측에 90°간격으로 설치하여 되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 핸드는; 상기 회전판의 상면의 외주연측에 착설되는 핸드본체와, 상기 회전판의 원주와 직교되는 방향으로 핸드본체를 관통하게 결합되는 로드와, 상기 캠판측으로 노출된 상기 로드의 내단부 선단에 부설되어 상기 캠판의 외주면에 접지되는 롤러와, 상기 롤러측과 상기 핸드본체의 내측면 사이에 개재되게 로드에 결합되어 로드를 캠판측으로 이동시켜 주는 코일스프링과, 상기 핸드본체의 외측면에 평행하게 착설되는 고정그리퍼와 상기 핸드본체 및 고정그리퍼를 관통하여 외측으로 노출되는 상기 로드의 외단부 선단에 상기 고정그리퍼와 평행하게 착설되며 로드에 의해 내측으로 이동되면 고정그리퍼와 맞닿아 대목을 파지하고 외측으로 이동되면 격리되어 대목을 놓아주는 이동그리퍼를 구비한 그리퍼로 구성되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제4항에 있어서, 상기 핸드본체의 내부에는 피니언이 축착 설치되고, 상기 로드의 일부에는 상기 피니언과 맞물리는 랙기어가 형성되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제2항에 있어서, 상기 구동기구는; 상기 캠판의 중심으로부터 캠부의 외단면까지 대목공급위치를 향해 소정의 폭으로 절개하여 형성된 이동로에 설치되는 실린더와, 상기 이동로에서 전후진되게 실린더로드의 선단에 착설되어 전진되면 상기 핸드를 외측으로 밀어주어 대목을 놓아주게 하고 후진되면 대목을 파지하게 하는 받침대로 구성되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제1항에 있어서, 상기 자엽절단기는; 상기 기대상의 자엽절단위치에 설치되는 것으로서, 상기 대목이송기에 파지된 대목의 상단 중간으로부터 한쌍의 자엽들 사이를 소정의 깊이로 수직 절단하는 수직절단기구와, 수직절단된 절단부의 하단에 대응하는 수평선상에서 대목의 외측부를 상기 절단부까지 수평으로 절단하여 외측에 위치하는 하나의 자엽이 떨어져 나가게 하는 수평절단기구를 구비하여 되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제7항에 있어서, 상기 수직절단기구는, 수직실린더와 이 실린더로드의 하단측에 착설되어 수직으로 승강되면서 대목의 상부 중간을 상단으로부터 소정 깊이로 수직 절단하는 수직절단도로 구성되며; 상기 수평절단기구는, 수평실린더와 이 실린더로드의 선단에 착설되어 수평으로 전후진되면서 상기 수직절단도가 수직으로 절단한 대목의 외측부를 수평으로 절단하는 수평절단도로 구성되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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9
제1항에 있어서, 상기 접수공급기는; 접수회전실린더와, 상기 접수회전실린더의 회전로드와, 상기 회전로드의 하단부에 직교되게 착설되며 선단에는 접수홈이 형성된 접수편이 수평으로 연장된 접수의 공급아암으로 구성되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제9항에 있어서, 상기 접수편은 상기 공급아암의 선단에 상하로 격리되게 수평으로 연장되며, 상기 접수홈은 상하 접수편의 선단 대응하는 부위에 형성되는 것을 특징으로 접목로봇
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제1항에 있어서, 상기 접수이송기는; 상기 접수공급기에 의해 1주씩 공급되는 접수를 파지하거나 놓아주게 되는 접수파지기구와, 상기 접수파지기구를 수직으로 승강시켜 주는 승강기구와, 상기 승강기구를 수평으로 좌우이동시켜 주는 좌우이동기구와, 상기 좌우이동기구를 수평으로 전후이동시켜 주는 전후이동기구를 구비하여 되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제11항에 있어서, 상기 접수파지기구는, 한쌍의 접수그리퍼와 상기 접수그리퍼가 접수를 놓아주게 벌려주거나 또는 파지하게 오므려주는 그리퍼실린더로 구성되며; 상기 승강기구는, 승강실린더와 상기 승강실린더 로드의 하단이 착설되며 전면에는 상기 접수파지기구가 수평으로 설치되는 승강판으로 구성되고; 상기 좌우이동기구는, 좌우실린더와 상기 좌우실린더 로드의 외단이 착설되며 전면의 상측에는 상기 승강기구의 승강실린더가 수직으로 설치되는 좌우이동판으로 구성되며; 상기 전후이동기구는, 전후실린더와 이 전후실린더 로드의 선단이 착설되며 전면의 일측에는 상기 좌우실린더의 지지대가 착설되는 전후이동판으로 구성되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제1항에 있어서, 상기 배축절단기는; 실린더와, 상기 실린더 로드의 선단에 착설되어 수평으로 좌우이동되며 우측으로 이동되면 상기 접수이송기가 파지하고 있는 접수의 배축을 절단하는 배축절단도를 구비하여 되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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상기 제1항에 있어서, 상기 접목핀공급기는; 상기 접수의 절단면에 꽂히는 접목핀을 공급하는 접목핀공급기구와, 상기 접목핀공급기구로 부터 1개씩 공급되는 접목핀을 파지하여 상기 접수의 절단면에 꽂히는 위치로 이동시켜 주는 접목핀이송기구를 구비하여 되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제14항에 있어서, 상기 접목핀공급기구는, 수직으로 입설된 지지대의 전면 상측에 설치되는 공급실린더와 상기 공급실린더 로드의 하단에 착설되어 수직으로 승강되며 접목핀을 수용하는 접목핀홀더와 상기 접목핀홀더가 하강되어 접목핀이송기구의 직상측에 근접하면 상기 접목핀홀더의 하단을 눌러주어 1개의 접목핀이 인출되게 하는 누름판으로 구성되며; 상기 접목핀이송기구는, 좌우이송실린더와 상기 좌우이송실린더 로드의 선단에 착설되어 좌우수평으로 이동되는 이동판과 상기 이동판의 상면에 설치되는 회전실린더와 상기 회전실린더의 상면에 서로 마주하게 착설되며 상기 회전실린더가 정회전되면 대응면이 서로 격리되고 역회전되면 대응면이 합쳐져 상기 접목핀을 파지하는 한쌍의 접목핀그리퍼로 구성되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제14항에 있어서, 상기 접목핀공급기구는, 수직으로 입설된 지지대의 전면 상측에 설치되는 공급실린더와 상기 공급실린더 로드의 하단에 착설되어 수직으로 승강되며 접목핀을 수용하는 접목핀홀더와 상기 접목핀홀더가 하강되어 접목핀이송기구의 직상측에 근접하면 상기 접목핀홀더의 하단을 눌러주어 1개의 접목핀이 인출되게 하는 누름판으로 구성되며; 상기 접목핀이송기구는, 좌우이송실린더와 상기 좌우이송실린더 로드의 선단에 착설되어 좌우수평으로 이동되는 이동판과 상기 이동판의 상면에 설치되는 회전실린더와 상기 회전실린더의 상면에 서로 마주하게 착설되며 상기 회전실린더가 정회전되면 대응면이 서로 격리되고 역회전되면 대응면이 합쳐져 상기 접목핀을 파지하는 한쌍의 접목핀그리퍼로 구성되는 것을 특징으로 하는 접목로봇
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