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과채류를 접목시키는 접목로봇에 있어서,
상부에는 대목(A)과 접수(B)를 고정시키도록 대목 및 접수 지지대(200,300)가 이격설치되는 베이스(100)와;
상기 베이스(100) 상에 각각 설치되어 상기 대목(A)의 일측 자엽을 가변적으로 받쳐주고 눌러주는 지지수단에 의해 상기 대목(A)과 접수(B)를 소정 높이로 각각 절단하는 대목 및 접수절단장치(600,700)와;
상기 대목 및 접수 지지대(200,300) 사이에서 각각 선회하도록 설치되어 상기 대목(A)과 접수(B)를 파지하여 상기 대목 및 접수절단장치(600,700)에 절단토록 공급하고, 절단된 상기 대목(A)과 접수(B)를 서로 마주보며 대향되도록 선회하여 하기 클립공급장치(800)에 공급토록 하는 대목 및 접수공급장치(400,500)와;
상기 베이스(100) 일측에 설치되어 절단된 상기 대목(A)과 접수(B)를 클립(C)으로 접목하되, 상기 접목묘의 접합부위에 대응토록 회전을 통해 승강이 이루어져 상기 클립(C)의 공급 높이를 가변 조절토록 하는 클립공급장치(800)와;
상기 베이스(100)의 일측에 설치되어 상기 지지수단을 제어하는 컨트롤러(CTR)로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제 1 항에 있어서,
상기 베이스(100)의 상부 일측에 설치되어 상기 클립공급장치(800)에 의해 접목된 접목묘를 외부로 배출토록 하되, 사용 후 보관 또는 위치이동시 공간효율의 증대를 위해 힌지축(912)을 통해 직각으로 접히도록 형성된 접이식 컨베이어(CV)가 형성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제 1 항에 있어서,
상기 베이스(100)의 상부 양측단에는 판형상으로 이루어져 힌지를 통해 직각으로 회전하며, 상기 베이스(100)의 면적을 가변적으로 연장 형성토록 하여 작업공간을 증대시키는 접이식 보조테이블(110)이 형성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제 1 항에 있어서,
상기 대목 및 접수 지지대(200,300)는,
상기 베이스(100)의 상부면에 수직으로 설치되되, 직각방향으로 유동가능토록 위치조절수단이 구비된 수직프레임(210,310)과;
상기 수직프레임(210,310)의 상부에 설치되고, 상기 대목(A) 및 접수(B)를 지지토록 소정의 각으로 절곡되어 대칭으로 나뉘어지며, 각각의 선단부에는 상부 끼움홈(224a,324a)이 형성되어 대목(A) 및 접수(B)의 배축 굵기에 따라 간격조절수단에 의해 정밀한 폭조절이 이루어지는 상부가이드(220,320)와;
상기 수직프레임(210,310)의 일측면 하부에 설치되고, 일측 선단에는 상기 상부 끼움홈(224a)과 수직선상에서 일치하도록 형성되어 대목(A) 및 접수(B)의 배축 하부가 끼워져서 고정되는 하부 끼움홈(234a,334a)을 갖는 하부가이드(230,330)로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제 1 항에 있어서,
상기 대목 및 접수공급장치(400,500)는,
상기 대목(A) 및 접수(B)를 파지하여 회동시키기 위한 각각의 회전축(420,520)과;
상기 회전축(420,520)에 각각 설치되되, 신축하는 선단이 서로 상반되도록 설치되어 회전축(420,520)의 회전에 의해 일체로 선회되는 전후구동 실린더(440,540)와;
상기 전후구동 실린더(440,540)의 선단에 각각 설치되어 대목(A)과 접수(B)를 개별적으로 파지하기 위한 그리퍼(460,560)와;
상기 그리퍼(460,560)에 파지된 대목(A) 또는 접수(B)를 지지하여 기립상태를 유지토록 지지바(475,575)가 각각 설치되되, 상기 대목공급장치(400)에는 접목부위에 따라 대목(A)의 일측 자엽을 가변적으로 들어올리며 지지하는 제1지지수단이 구비된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제 1 항에 있어서,
상기 대목 및 접수절단장치(600,700)는,
상기 대목 및 접수공급장치(400,500)의 일측방에 각각 위치한 상기 베이스(100) 상에 수직으로 설치되는 고정대(620,720)와;
상기 고정대(620,720)에 설치되어 대목 및 접수공급장치(400,500)에 파지된 대목(A) 및 접수(B)를 절단토록 회전하는 회전체(630,730)와;
상기 회전체(630,730)의 일측면에 회전축방향과 동일한 방향으로 돌출설치되어 회전체(630,730)의 회전시 대목(A)의 일측 자엽 또는 배축 및 접수(B)의 배축을 절단하는 커팅날(640,740)과;
상기 대목공급장치(400)의 일측방에 위치한 상기 고정대(620)의 일측면에 설치되어 대목공급장치(400)에 파지된 대목(A)의 접목부위에 따라 상기 대목(A)의 일측 자엽을 가변적으로 눌러주며 지지하는 제2지지수단이 구비된 지지바(675) 및;
상기 고정대(620,720)의 일측면에 설치되어 상기 회전체(630,730)를 직각방향으로 유동시켜 파지된 대목(A) 및 접수(B)의 절단부위와 커팅날(640,740)의 절단각을 조절하기 위한 각도조절수단이 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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7
제 1 항에 있어서,
상기 클립공급장치(800)는,
상기 베이스(100)에 설치되고 다수의 클립(C)이 다수개 저장되는 호퍼(820)와;
상기 호퍼(820)에 일체로 연결되어, 호퍼(820)로부터 공급되는 다수의 클립(C)을 정렬시키면서 배출토록 하는 정렬 가이드(850)와;
상기 호퍼(820)의 일측에 구비되어 저장된 클립(C)이 상기 정렬 가이드(850)에 공급토록 호퍼(820)를 진동시키는 진동조절구(860)와;
상기 정렬 가이드(850) 선단에서 공급된 클립(C)이 안내되어지는 클립안내홈(850a)과;
상기 정렬 가이드(850)의 하부에 형성되고 회전을 통해 승강토록 하는 높이조절수단이 구비된 실린더 고정대(870)에 장착된 가압실린더(890)와;
상기 가압실린더(890)의 구동에 의해 클립(C)을 전방으로 이송시키는 클립푸시봉(880)과;
상기 클립(C)의 집게형태 유동을 좌우구동 실린더(891)에 의해 제어하는 그리퍼(892)로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제 1 항, 제 5 항 또는 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 지지수단은,
제1지지수단과 제2지지수단으로 구성되며,
상기 제1지지수단은, 상기 대목공급장치(400)의 일측에 소정의 기울기를 갖도록 설치되고, 선단에 설치된 지지바(475)를 신축시켜 파지상태로 공급된 대목(A)의 일측 자엽을 들어올리는 유동실린더(470)로 구성되며,
상기 제2지지수단은, 상기 고정대(620,720) 일측에 소정의 기울기를 갖도록 설치되고 선단에 설치된 지지바(675)를 신축시켜 파지상태로 공급된 대목(A)의 일측 자엽을 눌러주는 유동실린더(670)로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제 4 항에 있어서,
상기 위치조절수단은,
상부 양단에 소정의 높이로 일체로 돌출형성된 가이드벽(SC1a)이 형성되어 상기 베이스(100)의 상에 볼트결합되는 제1연결부재(SC1)와;
상기 제1연결부재(SC1)와 동일 형상으로 이루어지되 크기가 상이하여 상기 제1연결부재(SC1)의 내측에 안착되어 스프링(SP)이 구비된 가이드봉(GP)을 통해 유동토록 결합되는 제2연결부재(SC2)와;
상기 수직프레임(210,310)의 하부에 볼트결합되고 상기 제2연결부재(SC2)의 상부 내측에 안착되어 스프링(SP)이 구비된 가이드봉(GP)에 의해 상호 유동토록 결합되되, 상기 제2연결부재(SC2)의 가이드봉(GP)과 직각으로 교차되도록 결합되는 제3연결부재(SC3) 및;
상기 제1연결부재(SC1)와 제2연결부재(SC2)의 양측면 각각에는 상기 스프링(SP)에 의해 일방향으로 유동되는 상기 제2연결부재(SC2)와 제3연결부재(SC3)를 나사산의 회전을 통해 유동거리를 조절토록 나사결합된 조절구(CT)로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제 4 항에 있어서,
상기 간격조절수단은,
상기 수직프레임(210,310)의 상부에 형성된 레일(217,317)과;
상기 상부가이드(220,320) 하부에 상기 레일(217,317)을 따라 유도삽입토록 하는 레일홈(227,327)과;
대칭을 이루는 상기 상부가이드(220,320) 각각의 내측에 서로 상이한 방향의 나사산이 형성된 회전축공(240a,340a)과;
상기 회전축공(240a,340a)에 대응토록 대칭으로 나사산이 형성되되, 대칭을 이루는 중심부 사이에는 일체로 돌출형성된 회전돌부(241,341)가 구비되어 상기 회전돌부(221,321)의 회전을 통해 상기 상부가이드(220,320)가 서로 상반된 방향으로 유동토록 하는 나선축(240,340)으로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제 5 항에 있어서,
상기 회전축(420,520)은,
상기 대목 및 접수공급장치(400,500)를 각각 상호 대향되는 반대방향으로 회동시키기 위한 회전구동수단이 장치 저부에 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제 6 항에 있어서,
상기 각도조절수단은,
상기 고정대(620,720)의 일측면에 수직방향으로 관통된 장공(611,711)과;
상기 장공(611,711)에 관통 삽입되어 유동되는 나사산이 형성된 고정레버(FL)와;
일측면은 상기 고정레버(FL)의 일단과 나사결합되어 상기 고정대(620,720)에 고정되되, 상기 장공(611,711)을 통해 수직방향으로 유동되며, 타측면에 레일홈(613a,713a)이 형성된 고정판(613,713)과;
상기 레일홈(613a,713a)에 유도되도록 일측면에 레일(614a,714a)을 일체로 돌출형성하고, 타측면 일단에는 상기 회전체(630,730)가 설치되는 이송판(614,714)과;
상기 고정판(613,713)과 이송판(614,714) 사이에 축설되어 회전을 통해 상기 이송판(614,714)이 레일(614a,714a)을 따라 유동토록 하는 핸들(HD)이 구비된 나선축(616,716)으로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제 7 항에 있어서,
상기 높이조절수단은,
상기 실린더 고정대(870)의 하부 베이스(100) 상에 설치되며, 상단부에 하기 베어링(857)이 안착토록 안착홈(857a)이 형성되되, 상기 안착홈(857a)의 내측에는 회전축공(854b)이 천공된 지지부재(854)와;
상기 회전축공(854b)에 내설되는 베어링(857)과;
상기 실린더 고정대(870)의 하부에 설치되며, 일측에 나사결합공(852a)이 천공된 승강부재(852)와;
상기 베어링(857)에 수직상태로 결합되고, 상단부에 상기 나사결합공(852a)과 나사결합토록 나사산을 형성하여 회전을 통해 상기 승강부재(852)를 승강토록 하는 회전축(856)으로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제 11 항에 있어서,
상기 회전구동수단은,
상기 회전축(420,520)의 하단에 일체로 각각 설치되는 종동기어(482,582)와;
상기 종동기어(482,582)와 각각으로 치합되는 구동기어(484a)가 양측면에 형성되어, 왕복시 상기 종동기어(482,582)를 서로 상이한 방향으로 회전시키는 유동프레임(484)과;
상기 유동프레임(484)에 로드가 고정되어, 신축을 통해 유동프레임(484)을 전후로 왕복시키는 왕복실린더(486)로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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제 13 항에 있어서,
상기 회전축(856)의 하부에는 구동모터(810)가 축설되어 상기 회전축(856)과 나사결합된 상기 승강부재(852)를 회전을 통해 승강시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇
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