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보행 및 지지를 위한 제1 족부;
상기 제1 족부에 회전 가능하게 연결되는 제1 다리부;
상기 제1 족부와 상기 제1 다리부를 연결하고, 서로 직교하는 회전축을 가지는 제1 관절부;
상기 제1 다리부에 회전 가능하게 연결되는 제2 다리부;
상기 제1 다리부와 상기 제 2 다리부를 연결하고, 서로 직교하는 회전축을 가지는 제2 관절부;
상기 제2 다리부에 회전 가능하게 연결되어 보행 및 지지를 가능하게 하는 제2 족부; 및
상기 제2 다리부와 상기 제2 족부를 연결하고, 서로 직교하는 회전축을 가지는 제3 관절부;를 포함하며,
자력이 작용하는 지지면에서 상기 제1 족부 및 상기 제2 족부의 보행 및 지지를 가능하도록 상기 제1 족부 및 상기 제2 족부에는 제1 전자석 및 제2 전자석이 각각 형성되고, 상기 제1 전자석 및 상기 제2 전자석은 서로 교대로 작동하는, 전자석을 이용한 보행 로봇
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제1항에 있어서,
상기 제1 족부 및 상기 제2 족부는,
상기 제1 전자석 및 제2 전자석에 가해지는 상기 지지면과의 충격을 감소시키는 순응 기구를 포함하는, 전자석을 이용한 보행 로봇
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3
제2항에 있어서,
상기 순응 기구는 상기 제1 전자석 및 상기 제2 전자석의 일측을 지지하는 댐퍼 및 상기 댐퍼의 둘레에 구비된 스프링을 포함하는, 전자석을 이용한 보행 로봇
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제2항에 있어서,
상기 제1 족부 및 상기 제2 족부는,
상기 제1 전자석 및 상기 제2 전자석이 부착되는 상기 지지면에 의해 상기 제1 전자석 및 상기 제2 전자석에 가해지는 충격을 흡수하는 충격 흡수부재; 및
상기 제1 족부 및 상기 제2 족부에 존재하는 모델링 오차를 상쇄하는 오차 보정부재;를 포함하는, 전자석을 이용한 보행 로봇
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제4항에 있어서,
상기 충격 흡수부재는 상기 제1 전자석 및 상기 제2 전자석의 일면을 각각 지지하는 댐퍼이고,
상기 오차 보정부재는 상기 댐퍼의 둘레 형성된 스프링인, 전자석을 이용한 보행 로봇
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제2항에 있어서,
상기 제1 족부 및 상기 제2 족부는 상기 제1 전자석 및 상기 제2 전자석이 부착되는 상기 지지면까지의 거리를 측정하는 거리 센서를 포함하며,
상기 거리 센서는 상기 제1 및 제2 전자석의 둘레에 배치된, 전자석을 이용한 보행 로봇
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제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 족부 또는 상기 제2 족부 중 어느 하나에는 작업 공구를 부착하기 위한 공구 장착부가 형성된, 전자석을 이용한 보행 로봇
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