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로봇 제어용 프로그램 개발 도구에 있어서, 변수, 연결선 및 Ladder Diagram(LD)의 스위칭 블록과 Function Block Diagram(FBD)의 함수 블록을 사용자가 직접 배치하여 로봇 제어용 프로그램을 만들 수 있는 기능 입력 수단; 상기 기능 입력 수단에 의해 작성된 그래픽 기반의 로봇 제어용 프로그램을 C코드로 변환해 주고, 이러한 C코드를 기계어 코드로 변환해 주는 변환기 수단; 및 상기 기계어 코드를 로봇의 CPU에 다운로드 하는 통신 수단으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 그래픽 기반의 로봇 제어 프로그램 개발 도구
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제 1 항에 있어서, 상기 기능 입력 수단은 산업 제어기용 프로그래밍 언어 LD와 FBD를 기반으로 로봇 제어 프로그램을 작성할 수 있도록 지원하는 것을 특징으로 하는 그래픽 기반의 로봇 제어 프로그램 개발 도구
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제 1 항에 있어서, 상기 LD의 스위칭 블록은 접점, 코일 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 그래픽 기반의 로봇 제어 프로그램 개발 도구
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제 1 항에 있어서, 상기 FBD의 함수 블록은, 여러 변수를 받아서 함수의 목적에 맞게 프로세싱 한 후 원하는 값을 출력 값으로 출력하며, 상기 FBD의 함수 블록은 일반적인 변수들뿐만 아니라 사용자 편의를 위해 실행제어 입력 변수(EN) 및 출력 변수 (ENO)를 고유 변수로 가지는 것을 특징으로 하는 그래픽 기반의 로봇 제어 프로그램 개발 도구
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제 1 항에 있어서, 상기 기능 입력 수단은 사용자가 프로그램 구조를 좀 더 쉽게 인지하게 하기 위해 LD의 스위칭 블록과 FBD의 함수 블록을 조합해서 하나의 Rung으로 묶고, 이러한 Rung을 하나의 단위로 해서 왼쪽 위부터 오른쪽 아래의 차례로 Rung 순서에 따라 실행되도록 지원하고,상기 기능 입력 수단은 사용자가 새로운 함수 블록을 편집화면에 놓았을 때, 같은 줄에 있는 입력과 출력을 자동으로 연결시키고, LD의 스위칭 블록들과 FBD의 함수 블록들 사이에 주고받는 입력과 출력들을 연결선을 구부려서 연결시키거나, 변수로 선언해 연결시키는 것을 특징으로 하는 그래픽 기반의 로봇 제어 프로그램 개발 도구
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