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복수의 이동 로봇을 갖는 블록내에서의 위치 인식을 위하여,
상기 블록내에 위치하는 마스터 비컨의 코디네이터(coordinator)를 통하여 로봇들에게 특정 비컨 ID를 알려주는 단계;
상기 마스터 비컨이 해당 비컨을 호출하여 초음파 신호를 송출하도록 하는 단계;를 포함하고 로봇 동기화를 수행하여,
상기 다수의 로봇이 동시에 하나의 비컨으로부터 나오는 초음파 신호를 수신하고 거리값을 계산하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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복수의 이동 로봇을 갖는 블록내에서의 위치 인식을 위하여,
상기 블록내에 위치하는 마스터 비컨의 코디네이터(coordinator)를 통하여 로봇들에게 특정 비컨 ID를 알려주고, 상기 마스터 비컨이 해당 비컨을 호출하여 초음파 신호를 송출하도록 하여 로봇 동기화를 수행하는 단계;
상기 마스터 비컨에 의해 호출될 시에 여러개의 비컨에서 동시에 초음파 신호가 송출되도록 비컨 ID를 그룹화하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 동일한 비컨 ID에 의해 그룹화된 비컨은 동일한 ID를 가지며 마스터 비컨에 의하여 해당 ID 호출 시 동시에 초음파 신호를 발신하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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4
제 2 항에 있어서, 상기 동일한 비컨 ID에 의해 그룹화된 이후에 모든 신호들은 마스터 비컨에 의하여 제어되며 각 그룹의 비컨들은 순차적으로 호출되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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5
제 2 항에 있어서, 상기 비컨 ID를 그룹화하는 단계에서, 마스터 비컨 역시 어느 하나의 그룹에 포함되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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6
제 1,2,3,4 그룹으로 비컨 그룹화를 수행하고 위치 인식을 하는 경우에,
마스터 비컨이 로봇을 그룹 1로 동기화 시킨후 그룹 1에 해당하는 ID를 호출하고, 각 로봇은 카운터를 통해 그룹 1의 비컨에서 나오는 초음파 신호를 받아 거리값을 계산하는 단계;
마스터 비컨이 그룹 2로 로봇을 동기화 시키고 그룹 2에 해당하는 비컨 ID을 호출하여 로봇과 그룹 2의 비컨 사이의 거리값을 측정하는 단계;
마스터 비컨이 그룹 3으로 로봇을 동기화 시키고 그룹 3에 해당하는 비컨 ID을 호출하여 로봇과 그룹 3의 비컨 사이의 거리값을 측정하는 단계;
마스터 비컨이 그룹 4로 로봇을 동기화 시키고 그룹 4에 해당하는 비컨 ID을 호출하여 로봇과 그룹 4의 비컨 사이의 거리값을 측정하는 단계;
상기 동기화된 로봇이 비컨의 그룹을 구분하여 거리값을 수신함으로써 삼변측량을 통해 위치좌표를 파악하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제 1 항 또는 제 2 항 또는 제 6 항에 있어서,
상기 하나의 마스터 비컨에 의한 위치 인식 이외에 또 다른 마스터 비컨이 필요한 경우에는,
상기 하나의 마스터 비컨과 또 다른 마스터 비컨간의 동기화를 수행하여 로봇 위치 인식 영역을 확장하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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