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객체 추적 장치가,연속적인 두 개 이상의 프레임으로 구성되는 영상 데이터에서 연속적인 흐름에 따른 변화를 추적하여 객체를 추적하는 제1 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하는 단계;상기 제1 객체 추적 방식에 따라 객체 추적 시 객체 추적 실패 여부를 판단하는 판단 단계; 및객체 추적에 실패한 것으로 판단되면, 파티클 필터링 방식으로 객체를 추적하는 제2 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하고, 그렇지 않을 경우, 추적 윈도우의 중심점을 이동시켜 객체를 추적하는 제3 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제1 항에 있어서, 상기 제1 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하는 단계 이전에, 상기 영상 데이터의 현재 프레임에 추적하고자 하는 객체를 검출하는 단계; 및상기 검출된 객체에 대한 추적 윈도우를 설정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제1 항에 있어서, 상기 제1 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하는 단계는상기 영상 데이터에서 하나 이상의 코너점(corner point)을 특징점으로 추출하는 단계; 및상기 추출된 특징점의 방향성 벡터를 산출하고, 산출된 벡터에 따라 객체를 추적하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제1 항에 있어서, 상기 제1 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하는 단계는상기 영상 데이터의 현재 프레임에서 추출된 특징점이 이전 프레임에 비해 어느 정도 비율의 평균 거리를 갖는 지에 대한 스케일링 파라미터를 산출하는 단계; 및상기 산출된 스케일링 파라미터에 따라 상기 현재 프레임의 추적 윈도우를 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제1 항에 있어서, 상기 제1 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하는 단계는상기 영상 데이터의 각 프레임별로 추적된 특징점의 채널별 가중치를 산출하는 단계; 및상기 산출된 채널별 가중치가 기 설정된 임계 값 이상인 경우, 추적에서 제외하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제1 항에 있어서, 상기 객체 추적 실패 여부를 판단하는 단계는 현재 프레임에서 추출된 특징점의 총 개수가 기 설정된 임계 값보다 작거나, 이전 프레임에서 추출된 특징점의 총 개수를 기 설정된 값으로 나눈 값보다 작을 경우 객체 추적에 실패한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제1 항에 있어서, 상기 객체 추적 실패 여부를 판단하는 단계는 상기 영상 데이터의 현재 프레임의 제1 특징점과, 상기 제1 특징점을 후방 추적한 이전 프레임의 제2 특징점과의 거리가 기 설정된 임계 값 이상인 경우, 객체 추적에 실패한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제1 항에 있어서,상기 제2 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하거나 제3 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하는 단계 이전에,상기 영상 데이터를 색상 채널에 대한 히스토그램을 분석하는 단계; 및분석된 상기 히스토그램을 기반으로 역투영(back projection) 이미지를 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제8 항에 있어서,상기 제2 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하거나 제3 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하는 단계는객체 추적에 실패하지 않은 것으로 판단되면, 상기 제3 객체 추적 방식에 따라 생성된 상기 역투영 이미지를 이용하여 추적 윈도우의 중심점을 이동시켜 객체를 추적하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제8 항에 있어서,상기 제2 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하거나 제3 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하는 단계는객체 추적에 실패한 것으로 판단되면, 상기 제2 객체 추적 방식에 따라 생성된 상기 역투영 이미지를 대상으로 파티클 계수를 산출하는 단계; 및상기 산출된 파티클 계수에 따라 서브 윈도우의 평균 위치를 산출하여 객체를 추적하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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제1 항에 있어서, 상기 제1 객체 추적 방식은 광흐름(optical flow) 방식이며, 상기 제2 객체 추적 방식은 파티클 필터(particle filter) 방식이며, 상기 제3 객체 추적 방식은 캠쉬프트(CAM Shift) 방식인 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법
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연속적인 두 개 이상의 프레임으로 구성되는 영상 데이터를 입력받는 영상 입력부; 및상기 영상 입력부를 통해 입력되는 영상 데이터에서 연속적인 흐름에 따른 변화를 추적하여 객체를 추적하는 제1 객체 추적 방식에 따라 객체 추적 시 객체 추적 실패 여부를 판단하여, 객체 추적에 실패한 것으로 판단되면, 파티클 필터링 방식으로 객체를 추적하는 제2 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하고, 그렇지 않을 경우, 추적 윈도우의 중심점을 이동시켜 객체를 추적하는 제3 객체 추적 방식에 따라 객체를 추적하는 객체 추적부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 장치
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제12 항에 있어서, 상기 입력된 영상 데이터를 기초로 객체 추적을 위한 전처리 과정을 수행하는 전처리부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 장치
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제1 항 또는 제11 항 중 어느 한 항에 기재된 객체 추적 방법을 실행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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