| 1 |
1
임의의 공간을 중심으로 대향 배치되는 한 쌍의 헬름홀츠 코일로 이루어진 복수의 방향정렬모듈이 상기 공간을 중심으로 평면상에 상호 직교 배치되도록 구성되어, 마이크로 로봇(MCRB)을 진행방향으로 정렬시키는 로봇 정렬부(100); 및
상기 평면을 대칭면으로 대향 배치되는 적어도 한 쌍의 맥스웰 코일로 이루어진 로봇추진모듈을 포함하여 구성되어, 상기 정렬된 마이크로 로봇(MCRB)을 상기 진행방향으로 추진시키는 로봇 추진부(200);를 포함하며,
상기 로봇 정렬부(100)는, 상기 공간을 중심으로 대향 배치되는 적어도 한 쌍의 X축 헬름홀츠 코일(HCX); 및 상기 X축 헬름홀츠 코일(HCX)과 직교되어 상기 공간을 중심으로 대향 배치되는 적어도 한 쌍의 Y축 헬름홀츠 코일(HCY);을 포함하여 이루어지되,
상기 X축 헬름홀츠 코일(HCX)은 상기 Y축 헬름홀츠 코일(HCY)의 내측 공간에 설치되고,
상기 로봇 추진부(200)는, 상기 X축 헬름홀츠 코일(HCX) 및 상기 Y축 헬름홀츠 코일(HCY)과 수직되는 Z축 맥스웰 코일(MCZ)로 이루어진 것을 특징으로 하는 2차원 평면 전자기 구동장치
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,
상기 마이크로 로봇(MCRB)의 위치를 파악하도록, X-ray를 통한 영상인식 방법, 상기 마이크로 로봇(MCRB)이 경유해야 할 경로를 도시한 지도와 더불어 내부 위치인식 장치를 이용한 상대적 위치정보 인식 방법, 현미경에 의한 위치 검출 방법, 카메라 시스템을 이용한 위치정보를 식별 방법 중 어느 하나의 방법이 사용되는 위치인식부(300); 및
상기 위치인식부(300)에서 검출된 마이크로 로봇(MCRB)의 움직임정보와 기입력된 마이크로 로봇(MCRB)의 노선정보를 기반으로 상기 마이크로 로봇(MCRB)의 궤적을 제어하기 위해 상기 로봇 정렬부(100)를 이루는 각 헬름홀츠 코일(HCX,HCY) 및 상기 로봇 추진부(200)를 이루는 맥스웰 코일(MCZ)의 전류공급량을 제어하는 제어부(400);를 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 평면 전자기 구동장치
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,
상기 헬름홀츠 코일(HCX,HCY) 및 맥스웰 코일(MCZ)은 원형 코일인 것을 특징으로 하는 2차원 평면 전자기 구동장치
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,
상기 맥스웰 코일(MCZ)은 상기 헬름홀츠 코일(HCX,HCY)과 코일의 전류 방향이 상이한 것을 특징으로 하는 2차원 평면 전자기 구동장치
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,
상기 X축 헬름홀츠 코일(HCX)과 상기 Y축 헬름홀츠 코일(HCY)은 코일의 전류 방향이 서로 동일한 것을 특징으로 하는 2차원 평면 전자기 구동장치
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,
상기 마이크로 로봇(MCRB)은 자화 가능한 강자성체(Ferro Magnet) 또는 이미 자화가 되어 있는 영구자석(Permanent Magnet) 중 어느 하나의 소재를 사용하는 것을 특징으로 하는 2차원 평면 전자기 구동장치
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
삭제
|
