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중간에는 종동회전판(22a)이 설치된 회전축(11)이 중앙을 가로질러 설치된 탄성을 갖는 구형몸체(1)와; 상기 회전축의 중간을 감싸고 회전 가능하게 설치된 회전관(12)에 고정 설치되고, 상기 종동회전판(22a)에 동력을 전달하는 구동회전판(22)이 설치된 이동모터(2)와; 상기 회전관(12)의 중간에 힌지 고정된 회동대(13)의 하단에 고정 설치되고, 상기 회전관(12) 일측에 설치되어 회전축(11)의 정 중간을 중심으로 좌우로 기울어지는 회동판(31a)을 회동시키는 구동체(31)를 회전시키는 선회모터(3)와; 상기 모터(2, 3)들에 전원을 공급하는 전원공급장치(4)를 포함하여 구성되되;
상기 구형몸체(1)는 다수의 탄성선재(1a)를 연결구(10)로 연결하여 구형상을 이루게 구성되고,
상기 연결구(10)는, 중앙에 상기 회전축이 관통하는 구멍이 형성되고, 상기 탄성선재(1a)의 단부가 끼워지는 홈이 형성된 내부고정판(10a)과; 상기 내부고정판(10a)의 일측에 고정되어 내부고정판(10a)과 함께 탄성선재(1a)를 고정 지지하는 외부고정판(10b)로 구성됨을 특징으로 하는 구형이동로봇
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제 1 항에 있어서,
상기 이동모터(2) 또는 선회모터(3)의 일측에는 모터(2, 3)의 구동을 제어하기 위한 제어기(5)가 더 설치되며, 상기 제어기(5)에는 원격제어신호를 송수신하기 위한 무선통신모듈이 구비됨을 특징으로 하는 구형이동로봇
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제 2 항에 있어서,
상기 제어기(5)의 일측에는 로봇의 전후 기울기 및 좌우 기울기를 감지하기 위한 기울기센서(6, 7)가 더 구비됨을 특징으로 하는 구형이동로봇
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제 1 항에 있어서,
상기 구형몸체(1)는 다수의 탄성선재(1a)는 유리섬유임을 특징으로 하는 구형이동로봇
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제 5 항에 있어서,
상기 연결구(10)에는 회전축(11)의 단부가 삽입되어 축방향으로 이동될 수 있는 축이동홈(100)이 더 형성되고, 상기 회전축(11)의 단부에는 상기 연결구(10)가 회전축(11)으로부터 이탈되지 못하게 잡아주는 걸림판(11a)이 더 설치됨을 특징으로 하는 구형이동로봇
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제 1 항에 있어서,
상기 내부, 외부고정판(10b, 10a)의 상기 탄성선재(1a)와 대향되는 면에는 각각 탄성링(10c)이 설치됨을 특징으로 하는 구형이동로봇
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제 8 항에 있어서,
상기 탄성선재(1a)들과 수직을 이루는 방향으로 원형고리 형상으로 구성된 보강선재(1b)가 하나 이상 설치됨을 특징으로 하는 구형이동로봇
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제 9 항에 있어서,
상기 탄성선재(1a)의 외부에는 방수막(8)이 더 설치됨을 특징으로 하는 구형이동로봇
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제 10 항에 있어서,
상기 방수막(8)의 외부 표면에는 미끄럼방지날개(81)가 형성됨을 특징으로 하는 구형이동로봇
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제 11 항에 있어서,
상기 종동회전판(22a)과 구동회전판(22)은 스퍼기어(spur gear)이고, 종동회전판(22a)의 지름이 구동회전판(22)의 지름보다 크게 형성됨을 임을 특징으로 하는 구형이동로봇
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13
제 11 항에 있어서,
상기 회동판(31a)과 구동체(31)는 베벨기어(bevel gear)이고, 회동판(31a)의 지름이 구동체의 기름보다 크게 형성됨을 특징으로 하는 구형이동로봇
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