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3차원 데이터 획득 장치에 의해 얻어진 3차원 데이터를 구성하는 모든 점에 대응하는 법선벡터와 잔여값을 계산하고, 상기 법선벡터와 잔여값을 기초로 상기 3차원 데이터를 구성하는 점들을 서로 다른 객체를 구성하는 점으로 분할하는 데이터 분할부;상기 3차원 데이터를 구성하는 점들 중에서 동일한 객체를 구성하는 점들을 기초로 객체의 곡률을 산출하고, 산출된 곡률에 의해 얻어진 객체의 직경과 상기 3차원 데이터가 획득된 지점에 존재하는 검출 대상체의 직경을 비교하여 객체가 검출 대상체에 해당하는지 여부를 분류하는 객체 분류부;상기 3차원 데이터 획득 장치에 의해 얻어진 3차원 데이터가 저장되는 제1저장부; 및상기 3차원 데이터의 획득 대상 또는 취득 공간에 존재하는 상기 검출 대상체의 직경이 저장되는 제2저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 장치
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제 1항에 있어서,상기 검출 대상체의 직경은 상기 3차원 데이터의 획득 대상인 플랜트의 설비 데이터베이스에 저장되어 있는 공정배관계장도(Piping and Instrument Diagram)로부터 취득되는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 장치
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제 1항에 있어서,상기 검출 대상체는 배관인 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 장치
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제 1항에 있어서,상기 데이터 분할부는 상기 3차원 데이터를 구성하는 모든 점들에 대해 사전에 설정되어 있는 제1기준개수의 최근접 이웃점를 선정한 후 각각의 점들에 대해 선정된 최근접 이웃점들로부터 수직거리가 최소화되는 평면을 상기 각각의 점들에 대응하는 기준평면으로 결정하고, 상기 각각의 점들에 대응하는 기준평면과 상기 각각의 점들에 대해 선정된 이웃점들 사이의 수직거리의 합을 상기 각각의 점들에 대응하는 잔여값으로 결정하며, 상기 각각의 점들에 대응하는 기준평면의 법선벡터를 상기 각각의 점들에 대응하는 법선벡터로 결정하는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 장치
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제 5항에 있어서,상기 데이터 분할부는 객체를 구성하는 점으로 판단되지 않은 점들 중에서 잔여값이 최소인 점을 씨앗점으로 선정한 후 상기 선정된 씨앗점을 기준으로 사전에 설정되어 있는 제2기준개수의 최근접 이웃점을 선정하고, 상기 씨앗점에 대해 선정된 각각의 최근접 이웃점의 법선벡터와 상기 선정된 씨앗점의 법선벡터 사이의 각도가 사전에 설정되어 있는 제1임계값보다 작은 최근접 이웃점을 상기 선정된 씨앗점과 동일한 객체를 구성하는 점으로 판단하는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 장치
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제 6항에 있어서,상기 데이터 분할부는 상기 씨앗점과 동일한 객체를 구성하는 점으로 판단된 이웃점들 중에서 잔여값이 사전에 설정되어 있는 제2임계값보다 작은 이웃점을 새로운 씨앗점으로 선정한 후 상기 선정된 새로운 씨앗점을 기준으로 상기 제2기준개수의 최근접 이웃점을 선정하고, 상기 새로운 씨앗점에 대해 선정된 각각의 최근접 이웃점의 법선벡터와 상기 새로운 씨앗점의 법선벡터 사이의 각도가 상기 제1임계값보다 작은 최근접 이웃점을 상기 새로운 씨앗점과 동일한 객체를 구성하는 점으로 판단하는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 장치
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제 1항에 있어서,상기 객체 분류부는 동일한 객체를 구성하는 점들 중에서 선정한 사전에 설정되어 있는 제3기준개수의 기준점 각각에 대해 사전에 설정되어 있는 제4기준개수의 최근접 이웃점을 선정한 후 상기 선정된 제4기준개수의 최근접 이웃점들로 이루어진 곡면을 생성하고, 상기 제3기준개수의 기준점 각각에 대응하는 곡면의 곡률로부터 얻어진 상기 제3기준개수의 기준점 각각에 대응하는 직경들이 검출 대상체의 직경인 기준 직경에 대해 설정된 오차범위 내인 개수가 제3임계값보다 크면 상기 객체를 검출 대상체로 분류하는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 장치
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3차원 데이터 획득 장치에 의해 얻어진 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 장치에 의해 수행되는 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 방법에 있어서,(a) 상기 3차원 데이터 획득 장치에 의해 얻어진 상기 3차원 데이터를 구성하는 모든 점에 대응하는 법선벡터와 잔여값을 계산하는 단계;(b) 상기 법선벡터와 상기 잔여값을 기초로 상기 3차원 데이터를 구성하는 점들을 서로 다른 객체를 구성하는 점으로 분할하는 단계;(c) 상기 3차원 데이터를 구성하는 점들 중에서 동일한 객체를 구성하는 점들을 기초로 산출한 객체의 곡률로부터 객체의 직경을 산출하는 단계; 및(d) 상기 객체의 직경과 상기 3차원 데이터가 획득된 지점에 존재하는 검출 대상체의 직경을 비교하여 상기 객체가 검출 대상체에 해당하는지 여부를 분류하는 단계;를 포함하며,상기 검출 대상체의 직경은 상기 3차원 데이터의 획득 대상인 플랜트의 설비 데이터베이스에 저장되어 있는 공정배관계장도(Piping and Instrument Diagram)로부터 취득되는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 방법
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제 9항에 있어서,상기 (a)단계는,(a1) 상기 3차원 데이터를 구성하는 모든 점들에 대해 사전에 설정되어 있는 제1기준개수의 최근접 이웃점를 선정한 후 각각의 점들에 대해 선정된 최근접 이웃점들로부터 수직거리가 최소화되는 평면을 상기 각각의 점들에 대응하는 기준평면으로 결정하는 단계;(a2) 상기 각각의 점들에 대응하는 기준평면과 상기 각각의 점들에 대해 선정된 이웃점들 사이의 수직거리의 합을 상기 각각의 점들에 대응하는 잔여값으로 결정하는 단계; 및(a3) 상기 각각의 점들에 대응하는 기준평면의 법선벡터를 상기 각각의 점들에 대응하는 법선벡터로 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 방법
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제 11항에 있어서,상기 (a)단계는,(a4) 객체를 구성하는 점으로 판단되지 않은 점들 중에서 잔여값이 최소인 점을 씨앗점으로 선정한 후 상기 선정된 씨앗점을 기준으로 사전에 설정되어 있는 제2기준개수의 최근접 이웃점을 선정하는 단계; 및(a5) 상기 씨앗점에 대해 선정된 각각의 최근접 이웃점의 법선벡터와 상기 선정된 씨앗점의 법선벡터 사이의 각도가 사전에 설정되어 있는 제1임계값보다 작은 최근접 이웃점을 상기 선정된 씨앗점과 동일한 객체를 구성하는 점으로 판단하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 방법
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제 12항에 있어서,상기 (a)단계는, (a6) 상기 씨앗점과 동일한 객체를 구성하는 점으로 판단된 이웃점들 중에서 잔여값이 사전에 설정되어 있는 제2임계값보다 작은 이웃점을 새로운 씨앗점으로 선정한 후 상기 선정된 새로운 씨앗점을 기준으로 상기 제2기준개수의 최근접 이웃점을 선정하는 단계; 및(a7) 상기 새로운 씨앗점에 대해 선정된 각각의 최근접 이웃점의 법선벡터와 상기 새로운 씨앗점의 법선벡터 사이의 각도가 상기 제1임계값보다 작은 최근접 이웃점을 상기 새로운 씨앗점과 동일한 객체를 구성하는 점으로 판단하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 방법
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제 9항 또는 제 11항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 (b)단계는,(b1) 동일한 객체를 구성하는 점들 중에서 선정한 사전에 설정되어 있는 제3기준개수의 기준점 각각에 대해 사전에 설정되어 있는 제4기준개수의 최근접 이웃점을 선정한 후 상기 선정된 제4기준개수의 최근접 이웃점들로 이루어진 곡면을 생성하는 단계; 및(b2) 상기 제3기준개수의 기준점 각각에 대응하는 곡면의 곡률로부터 얻어진 상기 제3기준개수의 기준점 각각에 대응하는 직경들이 검출 대상체의 직경인 기준 직경에 대해 설정된 오차범위 내인 개수가 제3임계값보다 크면 상기 객체를 검출 대상체로 분류하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 방법
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제 9항 또는 제 11항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 기재된 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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제 14항에 기재된 3차원 데이터로부터 검출 대상체를 추출하는 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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