| 1 |
1
미지물체를 파지하기 위한 파지부;
상기 파지부를 통해 미지물체를 들어올릴 때 상기 미지물체의 무게를 감지하는 감지부; 및
상기 감지부에 의해 취득한 상기 미지물체의 무게에 따라 상기 미지물체에 해당하는 무게에 대응하는 파지력으로 상기 미지물체를 파지하도록 상기 파지부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 손
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,
상기 파지부는 다수의 손가락으로 이루어지며,
상기 감지부는 상기 다수의 손가락에 각각 탑재된 것을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 손
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 파지부를 통해 상기 미지물체를 소정 높이 들어올릴 때 상기 감지부에 의해 감지되는 파지압력을 미리 설정된 기준설정값과 비교하여 상기 기준설정값보다 작게 설정된 비교설정값 이하이면 상기 미지물체를 놓친 것으로 판단하고 상기 기준설정값을 크게 설정한 후, 상기 미지물체를 파지하도록 상기 파지부를 제어하는 것을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 손
|
| 4 |
4
관절을 구비한 아암의 일측에 설치되는 인간형 로봇의 지능형 손에 있어서,
상기 아암의 손목에 작동가능하게 결합되고, 내측에 감속기 일체형 모터를 다수개 구비하는 본체; 및
상기 본체에 일단이 각각 연결되고 상기 다수의 감속기 일체형 모터에 의해 구동하는 제1 내지 제3 손가락;을 구비하며,
물체를 파지할 수 있도록 상기 제1 손가락은 제2 및 제3 손가락의 맞은 편에 배치되고, 상기 제1 내지 제3 손가락은 상기 물체를 들어올리는 과정에서 물체의 무게를 감지하는 것을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 손
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 제1 내지 제3 손가락은 X, Y 및 Z축 방향의 힘을 검출하기 위한 Fx 힘센서, Fy 힘센서 및 Fz 힘센서가 일체로 형성된 3축 힘센서를 각각 구비하는 것을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 손
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 제1 내지 제3 손가락은 각각,
상기 3축 힘센서를 포함하는 제1 마디; 및
일단이 상기 제1 마디에 절곡 가능하게 연결되고 타단이 상기 본체에 연결되며, 상기 제1 마디의 구동을 위한 모터 및 감속기를 포함하는 제2 마디;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 손
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 3축 힘센서는 3곳에 각각 사각변형 공간을 마련하며, 상기 사각변형 공간 중 2곳에 형성된 사각변형 공간이 수평축 역할을 하고, 나머지 한곳에 형성된 사각변형 공간이 수직축 역할을 하며,
상기 3축 힘센서는 휘트스톤 브리지 회로를 이루도록 상기 3곳의 사각변형 공간에는 각각 4개 씩 설치되는 총 12개의 스트레인게이지를 구비하는 것을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 손
|
| 8 |
8
(a) 미지물체를 파지하는 단계;
(b) 상기 파지한 미지물체를 들어 올리면서 상기 미지물체의 무게를 감지하는 단계; 및
(c) 상기 감지된 무게에 따라 상기 미지물체를 파지하는 파지력을 설정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 손을 이용한 미지물체 파지방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 (a)단계는
상기 미지물체가 파지되지 않을 경우 상기 미지물체를 파지하기 위한 최초 파지값보다 큰 힘으로 상기 미지물체를 파지하는 것을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 손을 이용한 미지물체 파지방법
|
| 10 |
10
(a) 다수의 손가락을 갖는 지능형 손으로 미지 물체를 파지하는 단계;
(b) 상기 파지한 미지물체를 들어 올리는 단계;
(c) 상기 (b)단계 수행 중에 상기 다수의 손가락에 각각 설치되어 X, Y 및 Z축 방향의 힘을 검출하기 위한 Fx 힘센서, Fy 힘센서 및 Fz 힘센서가 일체로 형성된 3축 힘센서를 통해 미지물체의 무게를 감지하는 단계; 및
(d) 상기 감지된 무게가 미리 설정된 기준설정값보다 작을 경우 기준설정값에 대응하는 힘으로 상기 미지물체를 파지하고, 미리 설정된 기준설정값보다 클 경우 상기 (c)단계에서 감지된 상기 미지물체의 무게에 대응하는 힘으로 상기 미지물체를 파지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 손을 이용한 미지물체 파지방법
|
| 11 |
11
제10항에 있어서, 상기 (a)단계는
상기 다수의 3축 힘센서의해 출력되는 출력값을 통해 상기 미지물체가 다수의 손가락에 접촉하였는지 여부로 물체를 인식하는 단계;
상기 다수의 손가락에 상기 미지물체가 접촉된 것으로 인식되면, 미리 설정된 기준설정값을 기준으로 하여 상기 지능형 손을 소정 높이로 상승시키는 단계; 및
상기 다수의 3축 힘센서에 의해 감지된 각 출력값의 합이 상기 기준설정값보다 작게 설정된 비교설정값 이하이면 상기 미지물체를 놓친 것으로 판단하고 파지하는 힘을 상기 기준설정값의 2배로 설정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 손을 이용한 미지물체 파지방법
|
