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객체의 위치를 추정하는 객체 위치 추정 장치에 있어서,수용 공간 내에 존재하는 상기 객체를 촬영할 수 있도록 고정 설치되며, 상기 객체의 위치 정보를 일차적으로 추정하는 고정형 촬영부;상기 수용 공간 내의 상기 객체를 촬영할 수 있도록 이동 가능하게 설치되며, 상기 객체의 위치 정보를 이차적으로 추정하는 이동형 촬영부; 및상기 고정형 촬영부에 의해 획득된 정보를 토대로 상기 이동형 촬영부의 위치를 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 이동형 촬영부는,상기 고정형 촬영부에 의해 획득된 정보를 토대로 상기 제어부에 의해 개별적인 위치 또는 각도가 조절되는 복수 개의 이동 카메라; 및상기 복수 개의 이동 카메라에 의해 획득된 촬영 정보를 토대로 상기 객체의 위치 정보를 최종적으로 연산함으로써 추정하는 제2 연산부를 포함하는 객체 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 고정형 촬영부는,상기 수용 공간의 상부에 고정되는 고정 카메라; 및상기 고정 카메라에 의해 획득된 정보를 토대로 상기 객체의 위치를 연산함으로써 추정하는 제1 연산부를 포함하는 객체 위치 추정 장치
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제2항에 있어서,상기 고정 카메라를 통한 상기 객체의 검출은 상기 객체의 색상 정보 또는 객체에 부착된 능동형 인식자를 통해 이루어지는 객체 위치 추정 장치
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제3항에 있어서,상기 능동형 인식자는, 픽토그램(pictogram), 문자 또는 숫자로 표현되며, 상기 픽토그램에는 상기 객체의 방향 정보가 포함되는 객체 위치 추정 장치
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삭제
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고정된 제1 촬영부를 이용하여 수용 공간 내에 존재하는 객체의 위치를 일차적으로 추정하는, 제1 위치 추정 단계; 상기 제1 위치 추정 단계에 의해 추정된 정보에 기초하여 이동 가능한 제2 촬영부의 위치를 제어하는, 위치 제어 단계; 및위치 제어된 상기 제2 촬영부를 이용하여 상기 객체의 위치를 이차적으로 추정하는, 제2 위치 추정 단계;를 포함하며,상기 제2 위치 추정 단계 시 이용되는 상기 제2 촬영부는, 상기 제1 촬영부에 의해 획득된 정보를 토대로 제어부에 의해 개별적인 위치 또는 각도가 조절되는 복수 개의 이동 카메라를 포함하며, 상기 복수 개의 이동 카메라에 의해 획득된 촬영 정보를 토대로 상기 객체의 위치 정보를 최종적으로 연산함으로써 추정하는 객체 위치 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 제1 위치 추정 단계에 앞서 상기 제1 촬영부의 촬영에 의해 상기 객체의 위치 추정 범위 내에서의 상기 객체의 영상 정보를 획득함으로써 상기 객체의 위치 기준 맵을 생성하는, 기준 맵 생성 단계가 실행되는 객체 위치 추정 방법
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제7항에 있어서,상기 제1 위치 추정 단계에서 상기 제1 촬영부에 의해 상기 객체의 영상 정보를 획득한 후 상기 위치 기준 맵과 비교하여 상기 객체의 위치를 추정하는 객체 위치 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 제2 위치 추정 단계에서, 상기 제2 촬영부의 위치 또는 각도 정보와 상기 제2 촬영부에 의해 획득된 상기 객체의 크기 및 위치 정보를 토대로 상기 객체의 위치를 추정하는 객체 위치 추정 방법
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