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스테레오 영상의 시차맵으로부터 장애물이 포함될 가능성이 있는 관심 영역을 검출하는 제1 검출부;상기 관심 영역의 밝기 기반 히스토그램을 이용하여 상기 관심 영역에서 그림자로 예상되는 영역에 대응하는 장애물의 수평 위치인 제1 수평위치를 검출하는 제2 검출부; 및상기 제1 수평위치 사이의 수직 에지 정보를 이용한 상기 제1 수평위치의 보정을 통하여 제2 수평위치를 검출하고 상기 장애물이 포함되는 장애물 영역을 검출하는 제3 검출부를 포함하는 장애물 검출 장치
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제1항에 있어서, 상기 제2 검출부는,상기 관심 영역에 대해 밝기(Intensity) 기반 히스토그램을 산출하고, 상기 히스토그램 상의 피크와 밸리를 검출하여 각 피크가 이루는 분포를 구분하고, 구분된 상기 분포에서 가장 어두운 영역이 존재하는 분포에 대응하는 영역의 양끝 수평 위치를 상기 장애물의 수평 위치로 검출하는 것인 장애물 검출 장치
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제1항에 있어서, 상기 제3 검출부는,상기 장애물의 수평 위치 사이의 수직 에지 정보를 추출하고, 상기 수직 에지 정보의 피크에서 가장 거리가 먼 두 개의 피크를 외곽 피크로 선택하고, 상기 외곽 피크 간의 거리를 이용하여 보정된 상기 장애물의 수평 위치인 제2 수평 위치를 검출하는 것인 장애물 검출 장치
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제3항에 있어서, 상기 제3 검출부는,상기 제2 수평 위치 내에서 밝기 기반의 히스토그램을 수행하고, 피크별로 구분하여 그중 가장 높은 피크를 이루는 분포를 포함하는 영역을 상기 장애물 영역으로 검출하는 것인 장애물 검출 장치
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제1항에 있어서,모폴로지(morphology)를 포함하는 후처리를 통해서 상기 장애물 영역에서 잡음 영상을 제거하는 후처리부를 더 포함하는 장애물 검출 장치
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장애물 검출 장치에 의한 장애물 검출 방법으로서,스테레오(Streo) 영상의 시차맵으로부터 장애물이 포함될 가능성이 있는 관심 영역을 검출하는 단계;상기 관심 영역의 밝기 기반 히스토그램을 이용하여 상기 관심 영역에서 그림자로 예상되는 영역에 대응하는 제1 수평 위치를 검출하는 단계; 및상기 제1 수평 위치 사이의 수직 에지 정보를 이용하여 상기 제1 수평위치를 보정하여 제2 수평위치를 검출하고, 상기 장애물이 포함된 장애물 영역을 검출하는 단계를 포함하는 장애물 검출 방법
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제6항에 있어서, 상기 제1 수평위치를 검출하는 단계는,상기 관심 영역에 대해 밝기(Intensity) 기반 히스토그램을 산출하는 단계;상기 히스토그램 상의 피크와 밸리를 검출하여 각 피크가 이루는 분포를 구분하는 단계; 및구분된 상기 분포에서 가장 어두운 영역이 존재하는 분포에 대응하는 영역의 양끝 수평 위치를 상기 제1 수평 위치로 검출하는 단계를 포함하는 것인 장애물 검출 방법
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제6항에 있어서, 상기 장애물 영역을 검출하는 단계는,상기 제1 수평 위치 사이의 수직 에지 정보를 추출하는 단계;상기 수직 에지 정보의 피크에서 가장 거리가 먼 두 개의 피크를 외곽 피크로 선택하는 단계;상기 외곽 피크 간의 거리를 이용하여 상기 장애물의 수평 위치를 보정한 제2 수평 위치를 검출하는 단계;상기 제2 수평 위치 내에서 밝기 기반의 히스토그램을 수행하고, 피크별로 구분하는 단계; 및상기 제2 수평 위치 내 가장 높은 피크를 이루는 분포를 포함하는 영역을 상기 장애물 영역으로 검출 단계를 포함하는 것인 장애물 검출 방법
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제6항에 있어서,검출된 상기 장애물 영역에서 잡음 영상을 제거하여 상기 장애물 영역을 보정하는 단계를 더 포함하는 장애물 검출 방법
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