| 1 |
1
이동체 전방의 영상 획득을 위한 영상 획득부;GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 송신되는 신호를 수신하여 상기 이동체의 위치정보 데이터를 획득하는 위치정보 수신부;상기 영상 획득부에서 매 시각(epoch)마다 획득된 영상을 처리하여 객체를 인식하고 인식된 객체와 상기 이동체 사이의 거리를 연산한 비전 데이터를 출력하는 비전 처리부; 및상기 위치정보 수신부와 상기 비전 처리부가 동기화된 데이터를 출력하도록 상기 위치정보 수신부와 상기 비전 처리부 사이의 시간 동기를 수행하는 시간 동기화부를 포함하되,상기 시간 동기화부는 상기 위치정보 수신부 및 상기 비전 처리부의 시간을 모니터링하고, 상기 위치정보 수신부의 시간을 기준으로 상기 위치정보 수신부와 상기 비전 처리부 사이의 시간 차가 기 설정된 임계치 범위 내에 있도록 상기 비전 처리부의 시계를 보정하는 것 인 위성항법 시스템과 비전 시스템 융합 기술 기반 이동체의 자기위치 측위장치
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 비전 처리부는,상기 영상 획득부에서 초 당 획득한 영상 프레임들 중에서 동기된 시간을 기준으로, 상기 위치정보 수신부의 데이터 출력 시각에 가장 근접한 영상 프레임을 선별하는 것인 위성항법 시스템과 비전 시스템 융합 기술 기반 이동체의 자기위치 측위장치
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 비전 처리부는,상기 영상 획득부에서 초 당 획득한 영상 프레임들 중에서 동기된 시간을 기준으로, 상기 위치정보 수신부의 데이터 출력 시각에 가장 근접한 영상 프레임과 상기 영상 프레임의 전/후 영상 프레임을 선별하고, 선별된 3개의 영상 프레임에 대해서만 객체를 인식하고 인식된 객체와 상기 이동체 사이의 거리를 연산하는 것인 위성항법 시스템과 비전 시스템 융합 기술 기반 이동체의 자기위치 측위장치
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 비전 처리부는,선별된 3개의 영상 프레임에 대한 영상 처리 결과 출력된 3개의 거리 데이터를 평균한 값을 상기 비전 데이터로 출력하는 것인 위성항법 시스템과 비전 시스템 융합 기술 기반 이동체의 자기위치 측위장치
|
| 6 |
6
위성항법 시스템과 비전 시스템 융합 기술 기반 이동체의 자기위치 측위방법에 있어서,상기 위성항법 시스템의 시간과 상기 비전 시스템의 시간을 동기화하는 단계;상기 위성항법 시스템의 위치정보 데이터 출력 시간에 맞춰 상기 비전 시스템이 처리해야 하는 영상 프레임을 선택하는 단계;선택된 영상 프레임에 대해서만 영상 처리를 수행하여 비전 데이터를 출력하는 단계; 및상기 위치정보 데이터와 상기 비전 데이터를 융합하여 상기 이동체의 위치 정보를 생성하는 단계를 포함하는 위성항법 시스템과 비전 시스템 융합 기술 기반 이동체의 자기위치 측위방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 시간을 동기화하는 단계는,상기 위성항법 시스템의 시간을 기준으로 상기 위성항법 시스템과 상기 비전 시스템 사이의 시간 차가 기 설정된 임계치 범위 내에 있도록 상기 비전 시스템의의 시계를 보정하는 단계를 포함하는 것인 위성항법 시스템과 비전 시스템 융합 기술 기반 이동체의 자기위치 측위방법
|
| 8 |
8
제6항에 있어서, 상기 선택하는 단계는,상기 위성항법 시스템의 데이터 출력 시각에 가장 근접한 영상 프레임과 상기 영상 프레임의 전/후 영상 프레임을 선택하는 단계를 포함하는 것인 위성항법 시스템과 비전 시스템 융합 기술 기반 이동체의 자기위치 측위방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 비전 데이터를 출력하는 단계는,선택된 3개의 영상 프레임에 대해서만 객체를 인식하고 인식된 객체와 상기 이동체 사이의 거리를 연산하고, 상기 3개의 영상 프레임에서 획득된 3개의 거리 데이터를 평균한 값을 출력하는 단계를 포함하는 것인 위성항법 시스템과 비전 시스템 융합 기술 기반 이동체의 자기위치 측위방법
|
| 10 |
10
제6항 내지 제9항 중 어느 한 항의 이동체의 자기위치 측위방법이 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현된 프로그램이 기록된 컴퓨터로 실행 가능한 기록매체
|
