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제1 위치와 제2 위치 사이로 왕복 회전될 수 있게 설치되고, 피 재활치료자의 발을 고정하는 발 고정부; 상기 발 고정부를 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이로 회전시키는 회전력을 발생하여 상기 발 고정부에 전달하는 회전구동부; 상기 발 고정부의 상기 제1 위치와 상기 제2 위치를 감지하는 위치 감지부; 및 상기 위치 감지부로부터 수신되는 위치감지 신호에 따라 상기 발 고정부의 회전방향을 반전시키도록 상기 회전구동부를 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 회전구동부의 회전구동 부하를 감지하는 부하 감지부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 부하 감지부로부터 수신되는 부하감지 신호에 따라 상기 회전구동부의 과부하 여부를 판단하고, 상기 회전구동부가 과부하 상태인 것으로 판단될 경우 상기 발 고정부의 회전방향을 반전시키도록 상기 회전구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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제1항에 있어서, 상기 제1 위치는 상기 발 고정부에 고정된 발의 발목 관절이 최대 배측굴곡되는 제1 각도로 되는 위치를 포함하고, 상기 제2 위치는 상기 발목 관절이 최대 저측굴곡되는 제2 각도로 되는 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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제1항에 있어서, 상기 발 고정부는,발판, 및 상기 발판에 적어도 하나의 발을 고정하는 발등 고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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제3항에 있어서, 상기 발등 고정부는 발을 고정하는 고정 띠와 암수 매직 테이프 중에서 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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제1항에 있어서, 상기 발 고정부는 신발을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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제1항에 있어서, 상기 회전구동부는, 상기 발 고정부에 고정된 커넥팅 로드; 상기 커넥팅 로드에 연결된 지지축에 형성된 제1 기어; 제1 구동축에 형성되고, 상기 제1 기어와 맞물리는 제2 기어; 상기 제2 기어를 회전시키도록 상기 제1 구동축에 연결된 제1 구동모터; 제2 구동축에 형성되고, 상기 제1 기어와 맞물리는 제3 기어; 및 상기 제3 기어를 회전시키도록 상기 제2 구동축에 연결된 제2 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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제6항에 있어서, 상기 회전구동부는 상기 제1 기어를 회전시키도록 상기 지지축에 연결된 제3 구동모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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8
제1항에 있어서, 상기 회전구동부는, 크랭크 핀, 크랭크 암 및 크랭크 축이 일체로 형성된 적어도 하나의 크랭크 기어;일단부가 상기 발 고정부에 피봇할 수 있게 지지되고, 타단부가 상기 크랭크 핀에 회전할 수 있게 연결된 된 적어도 하나의 커넥팅 로드; 및 상기 크랭크축의 양단부 중 적어도 한 곳에 연결된 적어도 하나의 크랭트축 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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9
제1항에 있어서, 상기 회전구동부는, 일정각도로 경사지게 설치된 내접기어;내접 구동기어 축의 일단부에 형성되고, 상기 내접기어와 맞물리는 내접 구동기어;상기 내접 구동기어 축의 타단부에 연결된 내접 구동기어 구동모터;상기 내접 구동기어가 상기 내접기어와 맞물려 회전할 때 상기 내접 구동기어가 상기 내접기어로부터 이탈하지 않도록 상기 내접 구동기어 축의 이동을 지지 및 가이드하는 가이드; 및 일단부가 상기 발 고정부에 피봇할 수 있게 지지되고, 타단부가 상기 내접 구동기어 축에 회전할 수 있게 연결된 커넥팅 로드를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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제1항에 있어서, 상기 위치 감지부는,상기 발 고정부가 상기 제1 위치에 도달할 때 상기 회전구동부의 커넥팅 로드에 의해 동작하도록 설치된 제1 위치센서; 및 상기 발 고정부가 상기 제2 위치에 도달할 때 상기 회전구동부의 상기 커넥팅 로드에 의해 동작하도록 설치된 제2 위치센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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제1항에 있어서, 상기 부하 감지부는 상기 회전구동부의 구동모터에 연결되고, 상기 구동모터의 전류 상태를 감지하는 전류감지 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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제12항에 있어서, 상기 제어부는, 발목 관절의 경직에 의해 상기 회전구동부의 회전력이 제한될 때 상기 회전구동부의 회전에 의한 상기 발목 관절의 손상을 방지하도록 미리 설정된 상기 구동모터의 전류량을 기준으로 상기 회전구동부의 과부하 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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제12항 또는 제13항에 있어서, 상기 부하 감지부는 상기 발 고정부에 연결된 상기 회전구동부의 상기 구동모터의 축의 미세한 런아웃과 상기 축의 미세한 속도의 변화 또는 공회전이 발생하는 것을 감지할 수 있는 토크 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장 장치
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15
제14항에 있어서, 상기 제어부는 상기 회전구동부가 과부하 상태인 것으로 판단될 경우 상기 발 고정부의 회전방향을 반전시키기 전에 근육의 단축이나 경직에 의해 결정된 발목 관절의 운동범위의 마지막 끝에서 상기 공회전이 발생하더라도 상기 구동모터의 구동을 일정시간 이상 더 유지한 후 이완하는 동작을 적어도 일회 이상 반복하도록 상기 회전구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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16
제1항에 있어서,상기 발 고정부의 발판이 상기 제1 및 제2 위치 범위 너머로 이동하는 것을 방지하는 스토퍼를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 하퇴근육 신장운동 장치
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