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다수의 로보트가 호스트 컴퓨터에 무선통신망을 통해 접속되어 있고, 호스트 컴퓨터는 관계성 지수 DB 를 포함하는 시스템을 이용한 관계성에 기반된 다개체 로보트의 협동작업 방법에 있어서, (a) 호스트 컴퓨터가 각각의 로보트로 목표 작업을 수행하라는 명령을 전송하는 단계(S2); (b) 상기 호스트 컴퓨터가 상기 각각의 로보트로부터 자신들이 수행한 작업의 진행과정에 관한 정보를 수신하는 단계(S4); (c) 상기 호스트 컴퓨터가 상기 각각의 로보트 중 적어도 어느 하나의 로보트로부터 자신의 작업을 종료하였다는 작업종료 신호를 수신하였는지 판단하는 단계(S6); (d) 상기 판단결과, 작업종료 신호를 수신하지 아니한 경우, 상기 호스트 컴퓨터가 상기 (b) 단계로 리턴하고, 작업종료 신호를 수신한 경우, 상기 호스트 컴퓨터가 기저장된 관계성 지수 DB를 이용하여 작업종료 신호를 전송한 소정 로보트(100-i)를 기준으로 다른 로보트와의 관계성 지수를 검색하는 단계(S8); (e) 상기 호스트 컴퓨터가 상기 소정 로보트(100-i)를 기준으로 관계성 지수가 가장 높은 로보트(100-j)를 확정하고 그 관계성 지수(fij)를 확인하는 단계(S10); (f) 상기 호스트 컴퓨터가 상기 소정 로보트(100-i)로 협동명령 신호를 전송하여 상기 소정 로보트(100-i)로 하여금 상기 협동 대상 로보트(100-j)의 작업에 협력하도록 하는 단계(S12); 및 (g) 상기 호스트 컴퓨터가 상기 협동 대상 로보트(100-j)로부터 자신의 작업을 종료하였다는 작업종료 신호를 수신하는 단계(S14); 를 포함하는 관계성에 기반된 다개체 로보트의 협동작업 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 (g) 단계 이후에, 목표 작업이 모두 종료되지 아니한 경우, 상기 호스트 컴퓨터가 자신의 작업을 완료한 로보트(100-i, 100-j) 각각을 기준으로 작업을 완료하지 않은 또 다른 로보트(100-k)와의 관계성 지수(fik, fjk)를 각각 확인한 후, 상기 (e) 단계로 리턴하는 단계(S18)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관계성에 기반된 다개체 로보트의 협동작업 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 관계성 지수(fij)는 소정 로보트(100-i)가 자신을 제외한 다른 로보트(100-j)와의 협동 순위 및 협동 정도를 나타내는 지수인 것을 특징으로 하는 관계성에 기반된 다개체 로보트의 협동작업 방법
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관계성에 기반된 다개체 로보트의 협동작업에 있어서, (A) 호스트 컴퓨터가 각각의 로보트로 목표 작업을 수행하라는 명령을 전송하는 기능; (B) 상기 호스트 컴퓨터가 상기 각각의 로보트로부터 자신들이 수행한 작업의 진행과정에 관한 정보를 수신하는 기능; (C) 상기 호스트 컴퓨터가 상기 각각의 로보트 중 적어도 어느 하나의 로보트로부터 자신의 작업을 종료하였다는 작업종료 신호를 수신하였는지 판단하는 기능; (D) 상기 판단결과, 작업종료 신호를 수신하지 아니한 경우, 상기 호스트 컴퓨터가 상기 (B) 기능으로 리턴하고, 작업종료 신호를 수신한 경우, 상기 호스트 컴퓨터가 기저장된 관계성 지수 DB를 이용하여 작업종료 신호를 전송한 소정 로보트(100-i)를 기준으로 다른 로보트와의 관계성 지수를 검색하는 기능; (E) 상기 호스트 컴퓨터가 상기 소정 로보트(100-i)를 기준으로 관계성 지수가 가장 높은 로보트(100-j)를 확정하고 그 관계성 지수(fij)를 확인하는 기능; (F) 상기 호스트 컴퓨터가 상기 소정 로보트(100-i)로 협동명령 신호를 전송하여 상기 소정 로보트(100-i)로 하여금 상기 협동 대상 로보트(100-j)의 작업에 협력하도록 하는 기능; 및 (G) 상기 호스트 컴퓨터가 상기 협동 대상 로보트(100-j)로부터 자신의 작업을 종료하였다는 작업종료 신호를 수신하는 기능; 을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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제 4 항에 있어서, 상기 (G) 기능 이후에, 목표 작업이 모두 종료되지 아니한 경우, 상기 호스트 컴퓨터가 자신의 작업을 완료한 로보트(100-i, 100-j) 각각을 기준으로 작업을 완료하지 않은 또 다른 로보트(100-k)와의 관계성 지수(fik, fjk)를 각각 확인한 후, 상기 (E) 기능으로 리턴하는 기능을 더 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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제 4 항에 있어서, 상기 (G) 기능 이후에, 목표 작업이 모두 종료되지 아니한 경우, 상기 호스트 컴퓨터가 자신의 작업을 완료한 로보트(100-i, 100-j) 각각을 기준으로 작업을 완료하지 않은 또 다른 로보트(100-k)와의 관계성 지수(fik, fjk)를 각각 확인한 후, 상기 (E) 기능으로 리턴하는 기능을 더 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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