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인체의 견갑골부분에 제1 링크부(110) 부분이 부착되며, 타측에 연이어지는 제2 링크부(120)를 구성한 것으로 지면과 45도를 이루는 제1 관절부(100)와;
상기 제1 관절부(100)의 제2 링크부(120)에 제3 링크부(210) 부분과 연결되면서 타측에 연이어지는 제4 링크부(220)를 구성한 제2 관절부(200)와;
상기 제2 관절부(200)의 제4 링크부(220)에 제5 링크부(310) 부분과 연결되면서 타측에 연이어지는 제6 링크부(320)를 구성한 제3 관절부(300)와;
상기 제3 관절부(300)의 제6 링크부(320)는 착용형 외골격의 상박부분에 해당되는 제7 링크부(410)을 구성한 링크지지부(400)와;
제1, 2, 3관절부(100)(200)(300)에서 결합된 링크를 가상의 인체에 적용시키는 링크부를 지지하는 것으로 제1 관절부(100)의 제1 링크부(110) 부분에 연결되어 지지하게 되는 지지대(500);로 구성된 3자유도(600);를 특징으로 하는 어깨 관절 3자유도 구현을 위한 착용형 로봇 메커니즘
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제1항에 있어서,
상기 제2관절부(200)의 제3 링크부(210)와 제4 링크부(220)가 결합된 부분에 구동기(actuator)와 엔코더(encoder) 중 어느 하나를 장착하는 것을 포함함을 특징으로 하는 어깨 관절 3자유도 구현을 위한 착용형 로봇 메커니즘
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제2항에 있어서,
상기 제2관절부(200)의 제4 링크부(220)와 결합되어 제3 관절부(300)의 제5 링크부(310)에 구동기(actuator)와 엔코더(encoder) 중 어느 하나가 장착되는 것을 포함함을 특징으로 하는 어깨 관절 3자유도 구현을 위한 착용형 로봇 메커니즘
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제1항에 있어서,
상기 제3 관절부(300)의 제6 링크부(320)는,
착용형 외골격의 상박(upper arm)부분에 해당되는 링크지지부(400)의 제7 링크부(410) 부분과 연결되는 것을 포함함을 특징으로 하는 어깨 관절 3자유도 구현을 위한 착용형 로봇 메커니즘
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제1항에 있어서,
상기 링크지지부(400)의 제7 링크부(410)는,
제3 관절부(300)의 제6 링크부(320)와 연결되어 45도의 각도를 이루고 있어 제1, 2, 3 관절부(100)(200)(300)가 서로 간섭이 없도록 하고, 링크지지대(400)의 제7 링크부(410)가 사용자의 상박과 연결되어 잘 움직이도록 하는 것을 포함함을 특징으로 하는 어깨 관절 3자유도 구현을 위한 착용형 로봇 메커니즘
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제1항에 있어서,
상기 링크지지부(400)는,
3개의 H빔을 연결한 형태로 경량화하는 것을 포함함을 특징으로 하는 어깨 관절 3자유도 구현을 위한 착용형 로봇 메커니즘
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제1항에 있어서,
상기 3자유도(600)의 제1, 2, 3관절부(100)(200)(300) 부분의 회전축이 만나는 한 점은 사용자의 어깨 관절의 회전축을 나타내는 것을 포함함을 특징으로 하는 어깨 관절 3자유도 구현을 위한 착용형 로봇 메커니즘
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