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어깨관절 내회전/외회전 구현을 위한 착용형 로봇장치

  • 기술번호 : KST2015221757
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 인간의 근력 보조나 감각장치(haptic device)를 위한 착용형 외골격 로봇의 어깨 관절 내/외회전 구현 메커니즘에 관한 것으로, 이를 이용하여 근골격계 환자나 특수 임무 수행을 위한 군인, 건설현장에서 큰 힘을 필요로 하는 작업자 외에 여러 분야에서 상지 근력의 증폭을 위하여 쓰이게 된다. 또한, 관절과 근육의 움직임을 감지하여 사용자의 움직임을 판단하고 분석하여 가상현실분야나 재활을 목적으로하는 의료분야 등에서 쓰이는 감각 장치(Haptic device)로 쓰이게 된다. 또한, 전상방거상, 후방거상( Flexion/ Extension), 측상방거상, 내전( Abduction/ Adduction)의 2 자유도 메커니즘과 구조적으로 떨어져 있는 내/외회전(internal/ extenal rotation) 메커니즘을 구현하여 기구 간의 간섭을 최소화하고 궁극적으로 어깨 3 자유도 구현 방법론을 제공하는데 있다.어깨관절, 메카니즘. 감각장치, 로봇, 근력보조, 외골격, 3자유도
Int. CL B25J 17/00 (2006.01) A61H 1/02 (2006.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020070101190 (2007.10.09)
출원인 한성대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1122750-0000 (2012.02.24)
공개번호/일자 10-2009-0037511 (2009.04.16) 문서열기
공고번호/일자 (20120323) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.04.08)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한성대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 한창수 대한민국 서울 강남구
2 한정수 대한민국 서울 송파구
3 김태식 대한민국 경기 안양시 동안구
4 장혜연 대한민국 서울 은평구
5 장재호 대한민국 경기 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)
2 유완식 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, **층 *T 국제특허법률사무소 (역삼동, 여삼빌딩)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한성대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.10.09 수리 (Accepted) 1-1-2007-0722124-32
2 청구범위 제출유예 안내서
Notification for Deferment of Submission of Claims		 2007.10.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2007-0147654-24
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2008.01.21 수리 (Accepted) 1-1-2008-0047594-12
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.04.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0210487-49
5 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2009.04.08 수리 (Accepted) 1-1-2009-0210510-13
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.03.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0135614-64
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.05.04 수리 (Accepted) 1-1-2011-0332962-12
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.05.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0332963-57
9 등록결정서
Decision to grant		 2011.11.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0686884-42
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2013-0035766-42
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.08.07 수리 (Accepted) 4-1-2013-5109007-14
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5231189-17
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
인체 어깨 관절에 착용형으로 인체의 하박(forearm)과 연결되는 제1 링크부(100)와;상기 제1 링크부(100)의 일측에 회전링크부(210)가 결합되어 연이어지게 구성되는 것으로 상박에 체결되는 2개의 링크 중 첫 번째 링크인 제2 링크부(200)와;상기 상박(upper arm)의 제2 링크부(200)와 하단면 부분이 체결되면서 제2 링크부(200)의 일측에 위치하는 것으로 4면의 볼 롤러(ball roller)(310)가 결합된 클램프(300)와;상기 클램프(300)와 연결되어 클램프(300)가 곡면을 따라 움직이면서 어깨의 내/외회전을 구현하는 구동 장치(400)와;상기 클램프(300)와 연결되는 내/외회전 구동 장치(400)와 연결되어 동력을 전달하는 상박의 2번째 링크인 동력부(500);로 구성된 관절결합체(600);를 특징으로 하는 어깨관절 내회전/외회전 구현을 위한 착용형 로봇장치
2 2
제1항에 있어서,상기 제1 링크부(100)에 연결 결합된 회전링크부(210)와 동력부(500)에 구동시키는 구동기와 회전 각도를 알 수 있는 엔코더가 각각 설치되는 것을 포함함을 특징으로 하는 어깨관절 내회전/외회전 구현을 위한 착용형 로봇장치
3 3
제1항에 있어서,상기 구동 장치(400)는,볼 롤러(310)가 결합된 클램프(300)와 결합된 것으로 회전 운동을 전달하기 위한 3개의 제1,2,3 풀리(410)(420)(430)와 10개의 롤러(440)로 구성되며, 상기 롤러(440)의 양 끝단에는 베어링(450)이 체결되어 원활한 회전을 돕는 것을 포함함을 특징으로 하는 어깨관절 내회전/외회전 구현을 위한 착용형 로봇장치
4 4
제3항에 있어서,상기 클램프(300)에 구성된 첫 번째 제1 풀리(410)는 벨트(460)와 연결되어 회전운동을 전달하고, 구동장치(400)에 형성된 제2 풀리(420)와 제3 풀리(430)는 내/외회전 구동 장치(400) 내부의 10개의 롤러(440)와 함께 벨트(460)로 연결되어 내/외회전 구동 장치(400)의 곡면을 따라 회전운동을 하는 것을 포함함을 특징으로 하는 어깨관절 내회전/외회전 구현을 위한 착용형 로봇장치
5 5
제1항에 있어서,상기 클램프(300)는,16개의 볼 롤로(310)가 설치된 것으로 볼 롤로(310) 끝단에 있는 볼이 내/외회전 구동 장치(400)의 곡면과 접하여 회전운동 시 클램프(300)가 내/외회전 구동장치(400)의 곡면을 따라 움직일 수 있게 하는 것을 포함함을 특징으로 하는 어깨관절 내회전/외회전 구현을 위한 착용형 로봇장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 서울특별시 한성대학교 산학협력단 서울시 산학연 협력사업 (2006년 신기술 연구개발지원사업) 노약자 상지거동 지원을 위한 착용형 로봇 개발