| 1 |
1
차로 표시 검출 ROI(Region of interest)를 설정하는 ROI 설정단계;상기 ROI 설정단계에서 설정된 ROI 내에서 노면 표시 후보를 추출하는 노면 표시 검출 단계; 및상기 노면 표시 검출 단계에서 검출된 노면 표시 후보 중에서 노면 표시 종류를 판단하는 노면 표시 분류 단계;를 포함하며,상기 ROI 설정단계는, 주행 상황에 대한 FSM(Finite State Machine)을 사용하여 차로 표시 검출 게이팅(gating)을 설정하는 게이팅 설정 단계; 상기 게이팅 설정 단계에서 설정된 게이팅 내에서 차로 표시 특징을 추출하는 특징 추출 단계;를 포함하고,상기 특징 추출 단계는,차로 표시 폭을 고려하여 1차원 차선 템플릿(lane template)을 이용한 템플릿 매칭(template matching) 및 모서리 검출(edge detection)을 수행하고, 템플릿 매칭과 모서리 검출이 임계값(threshold) 이상인 픽셀(pixel)을 검출하고, 구성 요소(connect component) 검출 및 템플릿 매칭의 최대값으로 세선화(thinning)하는 것을 특징으로 하는 차량의 정밀 측위를 위한 노면 표시 검출 방법
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 FSM은,검출(detection), 추적(tracking), 좌측 이탈(left departure), 우측 이탈(right departure), 좌측 진입(left entrance), 우측 진입(right entrance)의 상태(state)를 포함하며,상기 상태 간의 전이를 통하여 차로 표시 검출 게이팅을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 정밀 측위를 위한 노면 표시 검출 방법
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 FSM은,상기 상태들의 상태 전이를 차단하기 위하여 상기 전이에 히스테리시스(hysteresis)를 부여하는 좌측 이탈 손실(left departure lost), 우측 이탈 손실(right departure lost) 및 추적 손실(tracking lost)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 정밀 측위를 위한 노면 표시 검출 방법
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 특징 추출 단계는,영상의 수평 방향으로만 누적하는 형태의 수평적 통합 이미지(horizon integral image)를 생성하여 템플릿 매칭 및 모서리 검출을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 정밀 측위를 위한 노면 표시 검출 방법
|
| 7 |
7
제 1 항에 있어서,상기 노면 표시 검출 단계는,ROI 내 노면 표시 존재 여부를 판단하기 위해 차로 표시 검출을 위해 사용했던 템플릿 특징을 통합 이미지를 활용하여 추출하고, 추출된 특징값을 영상의 y축 방향으로 누적해 히스토그램(histogram)을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 정밀 측위를 위한 노면 표시 검출 방법
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서,상기 노면 표시 검출 단계는,노면 표시로 인해 템플릿 특징에 반응하는 영역을 추출해 이를 노면 표시 후보로 설정하며,상기 노면 표시 후보 중 단일 노면 표시에 해당하는 후보를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 정밀 측위를 위한 노면 표시 검출 방법
|
| 9 |
9
제 1 항에 있어서,상기 노면 표시 분류 단계는,노면 표시 후보 중 부정 노면 표시들을 검출하는 이진 분류 단계;상기 이진 분류 단계에서 검출된 노면 표시 후보의 종류를 인식하는 멀티 클래스 분류 단계;상기 멀티 클래스 분류 단계에서 검출된 노면 표시를 규정된 노면 표시의 길이와 비교를 통해 적합성을 검증하는 검출 노면 표시 크기 검증 단계; 및연속 영상에서 일정 프레임 이상 동일 클래스로 분류될 때에만 최종적으로 노면 표시의 종류를 확정하는 다중 프레임 확인 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 정밀 측위를 위한 노면 표시 검출 방법
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서,상기 이진 분류 단계에서 긍정으로 분류된 노면 표시 후보는 상기 멀티 클래스 분류 단계에서 분류하고자 하는 노면 표시 외에 부정으로 분류된 노면 표시후보까지 포함한 클래스 분류를 통해 부정 여부를 다시 검증받는 것을 특징으로 하는 차량의 정밀 측위를 위한 노면 표시 검출 방법
|
| 11 |
11
차로 표시 검출 ROI(Region of interest)를 설정하는 ROI 설정하는 차로 표시 인식부; 및상기 ROI 설정단계에서 설정된 ROI 내에서 노면 표시 후보를 추출하고 상기 노면 표시 후보 중에서 노면 표시 종류를 판단하는 노면 표시 인식부;를 포함하며,상기 차로 표시 인식부는,주행 상황에 대한 FSM(Finite State Machine)을 사용하여 차로 표시 검출 게이팅(gating)을 설정하고, 상기 게이팅 내에서 차로 표시 특징을 추출하되,차로 표시 폭을 고려하여 1차원 차선 템플릿(lane template)을 이용한 템플릿 매칭(template matching) 및 모서리 검출(edge detection)을 수행하고, 템플릿 매칭과 모서리 검출이 임계값(threshold) 이상인 픽셀(pixel)을 검출하고, 구성 요소(connect component) 검출 및 템플릿 매칭의 최대값으로 세선화(thinning)하는 것을 특징으로 하는 차량의 정밀 측위를 위한 노면 표시 검출 시스템
|
