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레일을 이용한 강박스 내부의 교량점검용 로봇

  • 기술번호 : KST2016000101
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 의하면, 로봇본체(101)가 Steel Box Girder(이하 SBG) 교량의 주거더인 강박스(또는 거더)(B)의 내부 격벽(O) 사이에 설치되는 레일(R)을 따라 이동되도록 하는 이동부(110); 강박스(B) 내부의 상/하/좌/우 측면을 연속적으로 촬영하는 이미지촬영부(120); 이동부(110)의 이동시 강박스(B)와 강박스(B) 사이의 격벽(O)을 감지하는 격벽감지부(130); 격벽감지부(130)의 격벽(O) 감지시 강박스(B) 내부의 하측면을 촬영하는 이미지촬영부(120)의 해당 카메라의 촬영 높이를 조절하여 격벽(O)을 통과하면서 연속적인 촬영을 가능하게 하는 카메라높이제어부(140); 이미지촬영부(120)에 의해 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동위치를 측정하여 x/y/z축 좌표를 연산하는 위치계산부(150); 및 상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y/z축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 등 손상요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(160)를 포함하는 레일을 이용한 SBG 교량 강박스 내부의 교량점검용 로봇이 제공된다. 교량, 로봇, 촬영, 이미지, 카메라, 장애물, 격벽, 강박스, 거더, 신장, 레일
Int. CL G01B 11/00 (2006.01) G01B 11/16 (2006.01) G01M 1/00 (2006.01) E01D 22/00 (2006.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020080026215 (2008.03.21)
출원인 한국도로공사
등록번호/일자 10-0942911-0000 (2010.02.09)
공개번호/일자 10-2009-0100786 (2009.09.24) 문서열기
공고번호/일자 (20100216) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.03.21)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국도로공사 대한민국 경상북도 김천시 혁신

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이병주 대한민국 경기 수원시 영통구
2 신재인 대한민국 충북 청주시 흥덕구
3 박창호 대한민국 경기도 용인시 기흥구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 서동원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, 혜천빌딩 ***호 (역삼동)(굿모닝국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국도로공사 대한민국 경상북도 김천시 혁신
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.03.21 수리 (Accepted) 1-1-2008-0205304-51
2 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2008.09.04 수리 (Accepted) 1-1-2008-0629775-64
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.11.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.12.05 수리 (Accepted) 9-1-2008-0079476-70
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.07.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0314745-87
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.09.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0596824-85
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2009-0659817-76
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.11.27 수리 (Accepted) 1-1-2009-0731080-02
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0810423-45
10 지정기간연장관련안내서
Notification for Extension of Designated Period		 2009.12.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0100629-27
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.01.29 수리 (Accepted) 1-1-2010-0062667-02
12 등록결정서
Decision to grant		 2010.02.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0055866-63
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.06.16 수리 (Accepted) 4-1-2010-5109450-13
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.08 수리 (Accepted) 4-1-2015-5002918-31
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.08.03 수리 (Accepted) 4-1-2017-0041366-27
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.04.05 수리 (Accepted) 4-1-2018-5060698-33
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번호 청구항
1 1
로봇본체(101)가 교량 하부의 강박스(B)와 강박스(B) 사이의 격벽(O)에 설치되는 레일(R)을 따라 이동되도록 하는 이동부(110); 강박스(B) 내부의 상/하/좌/우 측면을 연속적으로 촬영하는 이미지촬영부(120); 이동부(110)의 이동시 강박스(B)와 강박스(B) 사이의 격벽(O)을 감지하는 격벽감지부(130); 격벽감지부(130)의 격벽(O) 감지시 강박스(B) 내부의 하측면을 촬영하는 이미지촬영부(120)의 해당 카메라의 촬영 높이를 조절하여 격벽(O)을 통과하면서 연속적인 촬영을 가능하게 하는 카메라높이제어부(140); 이미지촬영부(120)에 의해 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동위치를 측정하여 x/y/z축 좌표를 연산하는 위치계산부(150); 및 상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y/z축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 및 손상 요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(160)를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇
2 2
제1항에 있어서, 이미지촬영부(120)는, 로봇본체(101)의 상/하/좌/우 측면에 각각 설치되어 강박스(B) 내부의 사면(四面)을 일정 크기의 블록으로 연속 촬영하기 위한 제1/2/3/4 CCD카메라(121,122,123,124)를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇
3 3
제2항에 있어서, 제2 CCD카메라(122)는, 강박스(B) 내부 하측면 촬영시 로봇본체(101)의 하측면으로부터 레일(R)이 설치된 격벽(O)의 하단까지의 거리 이상으로 신장되는 것을 특징으로 하는 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇
4 4
제3항에 있어서, 격벽감지부(130)는, 제2 CCD 카메라(122)의 설치 위치에 대응되는 로봇본체(101)의 전면 또는 하측에 구비되어 격벽(O)에 초음파를 반사시키고 상기 반사된 초음파를 측정하여 격벽(O)의 존재 여부를 감지하는 초음파센서(131)를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇
5 5
제4항에 있어서, 카메라높이제어부(140)는, 격벽감지부(130)에 의해 격벽(O) 감지시 강박스(B) 내부의 하측면을 촬영하는 제2 CCD카메라(122)의 경통을 격벽(O)의 하단 높이 보다 높게 상승시키고 격벽(O) 통과시 상기 제2 CCD카메라(122)의 경통을 격벽(O) 통과 이전의 높이로 하강시키는 리프트부재(141)를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇
6 6
제5항에 있어서, 카메라높이제어부(140)는, 로봇본체(101)가 격벽(O) 통과 후 제2 CCD카메라(122)의 경통 높이를 격벽(O) 통과 이전의 경통 높이를 가지도록 강박스(B) 내부의 하측면에 초음파를 반사시키고 상기 반사된 초음파를 측정하여 제2 CCD카메라(122)의 경통 높이(촬영 높이)가 변화하는 것을 감지하는 높이감지센서(미도시)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 레일을 이용한 강박스 내부의교량점검용 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.