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자율주행 및 위치기반 자율안내가 가능한 옥외용 범용 안내 로봇장치(The outdoor guide robot with automatic location based guidance and navigation)

  • 기술번호 : KST2016005084
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율주행 및 위치기반 자율안내가 가능한 옥외용 범용 안내 로봇장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로 본 발명은 복수의 위치센서 정보를 가공하여 이동중에 현재 위치를 스스로 판단하고 안내 내용을 데이터베이스에서 자율적으로 찾아 안내하는 안내코스가 변경되어도 재프로그램이 필요없는 범용성 있는 자율주행 및 위치기반 자율안내가 가능한 옥외용 범용 안내 로봇장치에 관한 것으로 옥외 위치인식의 신뢰도가 높고, 자율 주행 능력이 있으며 범용성이 극대화되는 좋은 효과를 얻을 수 있을 것으로 예상된다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01)
출원번호/일자 1020140078037 (2014.06.25)
출원인 제주대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1638679-0000 (2016.07.05)
공개번호/일자 10-2016-0000642 (2016.01.05) 문서열기
공고번호/일자 (20160711) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.06.25)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 제주대학교 산학협력단 대한민국 제주특별자치도 제주시 제주

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임종환 대한민국 제주특별자치도 제주시 오남로
2 김희정 대한민국 제주특별자치도 제
3 김상철 대한민국 제주특별자치도 제주시 구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인다나 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 *길 **, 신관 *층~*층, **층(역삼동, 광성빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 제주대학교 산학협력단 대한민국 제주특별자치도 제주시 제주
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2014-0595020-88
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.01.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.03.13 수리 (Accepted) 9-1-2015-0017783-82
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.11.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0767213-19
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.01.05 수리 (Accepted) 1-1-2016-0007032-14
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.01.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0007036-07
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.05.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0331323-19
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.06.01 수리 (Accepted) 1-1-2016-0526770-75
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2016.06.01 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0526771-10
10 등록결정서
Decision to Grant Registration
2016.06.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0473989-81
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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자율주행 및 위치기반 자율안내가 가능한 옥외용 범용 안내 로봇장치에 있어서,대상자의 안내 요구정보를 입력하고 안내정보의 표시를 수행하는 안내입출력수단;상기 입력된 안내 요구정보에 따라 추측항법(Dead-reckoning) 위치표시 센서, DGPS 위치표시 센서 및 전자나침판(Digital compass) 위치표시 센서 정보를 확장칼만필터(Extneded Kalman Filter)로 가공하여 제공하는 위치평가수단;상기 위치 평가수단에 의한 위치정보를 메인 컨트롤러에서 수신하여 상기 위치평가수단을 통해 계산된 소정의 보정 위치에 따라 위치 정보를 저장하면서 사전 설정된 경로를 이동하기 위한 사전경로 선택수단;상기 사전 설정된 경로 데이터를 메인 컨트롤러가 읽어들여 초기 위치에서 최종 위치까지 상기 사전 설정된 경로상의 각 지점을 순서대로 목표지점으로 설정하고 저장된 경로 지점을 따라 이동하는 자율주행수단; 및상기 사전 설정된 경로를 따라 자율 주행을 진행하면서 로봇의 현재 위치 지점에 대응되는 안내 영상 및 음성 데이터를 메인 컨트롤러가 자율적으로 안내 데이터베이스에서 찾아 읽어들여 상기 안내 입출력 수단을 통해 자율 안내를 수행하는 자율안내수단; 을 포함하며,상기 사전경로 선택수단의 사전 설정된 경로 데이터는 상기 로봇장치를 수동 모드 상태에서 이동하며 이동 중에 실시간으로 상기 DGPS의 위치 정보와 상기 전자나침판(Digital compass)의 방향정보 및 상기 추측항법(Dead-reckoning) 위치 정보를 상기 메인 콘트롤러에서 수신하여 상기 확장 칼만필터를 통해 계산한 보정위치를 매 0
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제1항에 있어서, 상기 위치평가수단은 상기 추측항법 위치표시 센서인 로봇장치 바퀴의 엔코더 회전 정보로부터 로봇장치 이동거리 및 이동방향을 계산하여 상기 이동거리 및 이동방향 정보를 이용하여 로봇장치의 제1 새로운 위치 및 제1 위치오차 공분산을 추정하고, 상기 DGPS 위치표시 센서로부터 위치정보를 수신하고 상기 전자나침판 위치표시 센서로부터 방향정보를 수신하여 제2 새로운 위치 및 제2 위치오차 공분산을 추정하고, 상기 제1 새로운 위치과 제2 새로운 위치 및 제1 위치오차 공분산과 제2 위치오차 공분산의 차이를 이용하여 각 위치정보의 신뢰성을 계산하고, 각 정보의 상기 신뢰성에 비례하여 로봇 위치를 업데이트하여 로봇의 위치를 평가하며 수정된 로봇 위치에 대한 공분산은 업데이트하는 칼만확장필터를 적용한 위치평가수단인 것을 특징으로 하는 자율주행 및 위치기반 자율안내가 가능한 옥외용 범용 안내 로봇장치
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제1항에 있어서, 상기 영상 및 음성 데이터는 로봇장치가 상기 사전 설정된 경로를 따라 이동 중에 자신의 위치를 평가하면 그 위치에 해당하는 안내 데이터가 있는지 탐색하고 대응되는 안내 데이터가 없으면 기타 안내 데이터를 안내 데이터 베이스에서 호출하여 안내를 수행하고 이동하면서 기타 안내 데이터를 수행하는 도중에 주 안내 데이터나 보조 안내 데이터가 현재 로봇위치에 대응되면 기타 안내 데이터 수행을 멈추고 주 안내 데이터 또는 보조 안내 데이터를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 및 위치기반 자율안내가 가능한 옥외용 범용 안내 로봇장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 중소기업청 제주대학교 산학협력단 산학연 첫걸음 기술개발 사업 위치기반 실용적인 평탄지형 옥외용 범용 안내로봇 개발