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수중 영상 모자이킹을 위한 정지 영상을 획득하기 위해 수중 로봇이 수중의 지면을 지그재그로 이동하며 촬영하는 수중 영상을 모자이킹하기 위한 방법에 있어서,수중 영상을 모자이킹하기 위한 스캔 경로를 따라 수중 로봇을 촬영시 광원의 위치가 변경되지 않도록 전진, 후진 또는 측면 중 어느 하나의 방향으로 직선으로만 이동시키는 단계;상기 지면을 향하여 적어도 2개의 라인 레이저를 발광하면서 상기 라인 레이저의 위치에 따라 촬영 대상 지면의 경사가 변경되는지를 판단하는 단계;상기 지면의 경사가 변경되면, 경사가 변경된 상기 지면에 대응하는 평면 3차원 방정식을 연산하며, 상기 연산된 평면의 법선 벡터를 산출하고, 상기 수중 로봇이 경사가 변경된 상기 지면에 대하여 수직한 방향에서 촬영하도록 하기 위해 촬영을 위한 카메라의 방향 벡터와 상기 법선 벡터가 평행하게 되도록 상기 수중 로봇의 자세를 조정하는 단계; 및 상기 지면에 대하여 수직한 방향에서 모자이크용 정지 영상을 촬영하는 단계를 포함하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 이동시키는 단계는, 상기 스캔 경로를 따라 상기 수중 로봇을 전진 또는 후진 이동시키는 단계;상기 수중 로봇의 진행 방향이 회전하여 변경될지를 판단하는 단계; 및상기 수중 로봇의 진행 방향이 회전하여 변경될 경우, 상기 수중 로봇을 회전시키지 않고 회전 방향으로 측면 이동시키는 단계를 포함하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 판단하는 단계는, 상기 지면을 향하여 상기 적어도 2개의 라인 레이저를 발광하면서 상기 지면을 촬영하는 단계; 및 상기 촬영된 영상에서의 상기 라인 레이저의 위치의 변화에 따라 지면의 경사여부를 판별하는 단계를 포함하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 방법
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제 4 항에 있어서,상기 자세를 조정하는 단계는, 상기 촬영된 영상에서의 상기 라인 레이저의 위치에 따라 각 지점의 거리를 측정하는 단계;상기 측정된 거리에 따라 지면에 대한 경사를 산출하는 단계; 및 상기 수중 로봇이 지면의 경사에 대한 수직 방향으로 향하도록 그 자세를 변경하는 단계를 포함하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 방법
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제 6 항에 있어서,상기 산출하는 단계는 상기 측정된 각 지점의 거리에 따라 상기 평면 3차원 방정식을 연산하고, 상기 연산된 평면의 상기 법선 벡터를 산출하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 방법
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제 1 항에 있어서,상기 정지 영상을 촬영하는 단계는 고정밀 광학 스틸 카메라를 이용하여 촬영하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 방법
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제 4 항에 있어서,상기 지면을 촬영하는 단계는 광학 동영상 카메라를 이용하여 촬영하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 자세를 조정하는 단계는 상기 수중 로봇의 팬(pan) 또는 틸트(tilt)를 조정하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 방법
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수중 영상 모자이킹을 위한 정지 영상을 획득하기 위해 수중의 지면을 지그재그로 이동하는 수중 로봇에 포함되는 수중 영상을 모자이킹하기 위한 장치로서, 상기 지면에 대한 수직한 방향에서 모자이크용 정지 영상을 촬영하는 지면 촬영부;상기 지면을 향하여 적어도 2개의 라인 레이저를 발광하면서 촬영 대상 지면의 경사를 촬영하는 경사 촬영부;상기 경사 촬영부로부터 촬영된 영상을 기초로 상기 라인 레이저의 위치에 따라 상기 지면의 경사를 산출하고, 상기 지면의 경사가 변경되면, 경사가 변경된 상기 지면에 대응하는 평면 3차원 방정식을 연산하며, 상기 연산된 평면의 법선 벡터를 산출하는 경사 산출부;수중 영상을 모자이킹하기 위한 스캔 경로를 따라 상기 수중 로봇을 촬영시 상기 지면 촬영부의 광원의 위치가 변경되지 않도록 전진, 후진 또는 측면 중 어느 하나의 방향으로 직선으로만 이동하도록 제어하고, 상기 지면 촬영부가 경사가 변경된 상기 지면에 대하여 수직한 방향에서 촬영하도록 하기 위해 상기 지면 촬영부의 방향 벡터와 상기 법선 벡터가 평행하게 되도록 상기 수중 로봇의 자세를 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 수중 로봇이 스캔 경로를 따라 이동하고, 그 자세를 조정하도록 구동하는 구동부를 포함하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 장치
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제 13 항에 있어서,상기 지면 촬영부는, 지면에 대한 정지 영상을 획득하는 제 1 영상 획득부; 및 상기 정지 영상의 획득이 용이하도록 상기 지면으로 광을 조사하는 광원부를 포함하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 장치
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제 13 항에 있어서,상기 경사 촬영부는, 지면에 대한 경사를 촬영하는 제 2 영상 획득부; 및 상기 지면을 향하여 발광하는 라인 레이저를 발생하는 적어도 2개의 레이저를 포함하는 레이저 발생부를 포함하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 장치
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제 14 항에 있어서, 상기 제 1 영상 획득부는 고정밀 광학 스틸 카메라인, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 장치
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제 15 항에 있어서,상기 제 2 영상 획득부는 광학 동영상 카메라인, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 장치
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제 13 항에 있어서,상기 제어부는 상기 수중 로봇의 진행 방향이 회전하여 변경될지를 판단하여 진행 방향이 회전 변경될 경우, 상기 수중 로봇을 회전시키지 않고 회전방향으로 측면 이동하도록 제어하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 장치
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제 15 항에 있어서,상기 경사 산출부는 상기 경사 촬영부에서 촬영된 영상에서의 상기 라인 레이저의 위치의 변화에 따라 지면의 경사여부를 판단하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 장치
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제 15 항에 있어서,상기 경사 산출부는 상기 경사 촬영부에서 촬영된 영상에서의 상기 라인 레이저의 위치에 따라 각 지점의 거리를 측정하고, 상기 측정된 거리에 따라 지면에 대한 경사를 산출하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 장치
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제 22 항에 있어서,상기 경사 산출부는 상기 측정된 각 지점의 거리에 따라 상기 평면 3차원 방정식을 연산하고, 상기 연산된 평면의 상기 법선 벡터를 산출하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 장치
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제 13 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 수중 로봇의 팬 또는 틸트를 조정하는, 수중 영상을 모자이킹하기 위한 장치
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