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보행 로봇의 다리 구조체로서,보행로봇의 다리를 들어올리거나 내리는 동작을 만들어내도록 동력을 제공하는 제 1 액추에이터와, 상기 제 1 액추에이터에 의해 접힘과 펼침 또는 회전동작하며, 로봇의 발과 일단이 연결되는 제 1 주요링크와 상기 제 1 주요링크의 타 일단과 연결되는 제 2 주요링크로 구성되는 주요링크와, 상기 제 1 주요링크의 상부 일 측으로 연결되는 제 1 동작증폭링크와 일단이 상기 제 1 동작증폭링크의 타 일단과 연결되고 일 측은 상기 제 2 주요링크의 상부 일 측과 연결되는 제 2 동작증폭링크로 구성되어 팬터그래프 구조를 이루는 동작증폭링크와, 상기 제 1 동작증폭링크와 제 2 동작증폭링크의 일단과 연결되는 제 1 보조링크를 포함하여 제 2 내지 제 5 보조링크로 구성되는 보조링크를 포함하여 이루어지는 제 1 동작생성부와;상기 제 1 동작 생성부의 상부로 위치하도록 연결되어 보행 로봇의 다리를 앞으로 보내거나 끌어당기는 스윙 동작을 만들어내도록 동력을 제공하는 제 2 액추에이터와, 상기 제 2 액추에이터에 의해 회전동작하도록 상기 제 2 주요링크의 일단과 힌지를 통해 결합되는 제 3 주요링크와, 일단이 상기 제 2 주요링크와 연결되고 타 일단은 제 4 보조링크의 타 일단과 연결되는 제 6 보조링크와 일단이 상기 제 2 주요링크와 연결되고 타 일단은 상기 제 2 액추에이터와 연결되는 제 7 보조링크로 이루어지는 보조링크를 포함하여 이루어지는 제 2 동작생성부; 로 이루어지고,상기 제 1 동작 생성부와 제 2 동작 생성부에 의해 만들어지는 보행 로봇의 다리를 들어올리는 동작과 보행 로봇의 다리를 앞으로 보내는 동작은 분리되어 이루어지는 보행 로봇의 다리 구조체
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청구항 1에 있어서,상기 제 1 동작 생성부는 로봇의 다리를 들어올리거나 내리는 동작이 점“O”로 표시된 힙 조인트인 힌지(h10)와 점“P”로 표시된 발끝을 잇는 직선상에서 이루어지는 보행로봇의 다리 구조체
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청구항 1에 있어서,상기 제 3 주요링크는 제 1 동작 생성부의 전체가 스윙 동작할 수 있도록 일단이 상기 주요링크의 일단과 힌지를 통해 결합 형성되는 보행로봇의 다리 구조체
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청구항 1에 있어서,상기 제 1 동작 생성부와 제 2 동작 생성부는 다리를 들어올리고 내리는 동작과 다리를 앞으로 보내고 당기는 동작 간 간섭을 없애기 위해 상기 제 2 동작 생성부의 스윙 동작시 제 1 액추에이터도 함께 스윙 되는 보행로봇의 다리 구조체
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청구항 1에 있어서,상기 제 1 동작 생성부는 제 1 액추에이터 동작시 제 2 액추에이터가 고정되고, 상기 제 2 동작 생성부는 제 2 액추에이터 동작시 제 1 액추에이터가 고정되는 보행로봇의 다리 구조체
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