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두 개 이상의 프로세서들 및 모니터링 프로세서를 구비하고 한 개 이상의 모터를 제어하기 위해 동시에 중복된 입력을 받아 동시에 중복된 모터 제어를 위한 알고리즘을 실행하는 마이크로컨트롤러;마이크로컨트롤러의 작동을 모니터링하고, 에러 발생 원인에 따른 오류 카운터들을 저장하며, 정해진 시간 동안 같은 종류의 에러가 발생하지 않는다면 오류 카운터을 감소시키는 워치독 컨트롤러;모터 구동을 위한 전압 및 전류의 공급을 가능토록 하는 인버터;인버터에서 모터로 입력되는 전류를 측정하여 마이크로컨트롤러의 ADC 모듈에 전압 신호를 공급하는 전류 센서;모터의 회전을 감지하여 마이크로컨트롤러의 타이머/카운터 모듈에 펄스 신호를 공급하는 위치/속도 센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 기능 안전성을 고려한 모터 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤러는,상기 전류 센서로부터 인가된 전압 신호을 변환하여 각 프로세서들에 전달하는 ADC 모듈들과,상기 위치/속도 센서로부터 인가된 펄스 신호를 읽어 프로세서들에 전달하는 타이머/카운터 모듈들과,상기 워치독 컨트롤러와의 통신을 위한 SPI(Serial Peripheral Interface) 모듈을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 기능 안전성을 고려한 모터 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤러는,구비된 워치독 컨트롤러 및 모니터링 프로세서를 통하여 모터 제어를 위한 전압 모니터링, 알고리즘 실행 모니터링, 연산 결과 모니터링을 수행하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 기능 안전성을 고려한 모터 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤러에 구비되는 프로세서 1, 프로세서 2는 동시에 어느 하나의 모터를 제어하기 위한 위치 제어 알고리즘을 수행하고,마이크로컨트롤러에 구비되는 다른 프로세서 3, 프로세서 4는 동시에 다른 모터를 제어하기 위한 위치 제어 알고리즘을 수행하는 것을 특징으로 하는 기능 안전성을 고려한 모터 제어 시스템
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제 4 항에 있어서, 프로세서 1, 프로세서 2에 의해 제어되는 모터와 프로세서 3, 프로세서 4에 의해 제어되는 모터는 서로 다른 종류의 모터인 것을 특징으로 하는 기능 안전성을 고려한 모터 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤러의 프로세서들은,ADC 모듈 및 타이머/카운터 모듈로부터 전달받은 신호를 계산하여 정해진 범위를 벗어나는 오류가 발생한 경우, 센서 또는 모듈의 오작동으로 판단하여 오류 발생 여부를 모니터링 프로세서로 전달하는 것을 특징으로 하는 기능 안전성을 고려한 모터 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤러의 프로세서들은,ADC 모듈 및 타이머/카운터 모듈로부터 전달받은 신호를 계산하여 정해진 범위에 존재한다면 위치 제어 알고리즘의 수행 후, 속도 제어 알고리즘을 수행하고, 전류 제어 알고리즘을 차례로 수행하는 것을 특징으로 하는 기능 안전성을 고려한 모터 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 마이크로컨트롤러의 프로세서들은 알고리즘 실행 모니터링을 위해 각 모터 제어 알고리즘의 실행 순서 및 실행 시간을 검사하여,모터의 위치, 속도 및 전류 제어 알고리즘의 실행 순서가 정해진 순서대로 실행되지 않거나 실행 시간이 초과하는 오류가 발생한 경우 알고리즘 실행 모니터링에 대한 오류 발생 여부를 모니터링 프로세서에 전달하는 것을 특징으로 하는 기능 안전성을 고려한 모터 제어 시스템
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제 8 항에 있어서, 알고리즘 실행 모니터링을 수행하였을 때 알고리즘 실행 모니터링에 대한 오류가 발생하지 않았다면, 프로세서는 모터 제어 알고리즘의 연산 결과를 모니터링 프로세서에 전달하는 것을 특징으로 하는 기능 안전성을 고려한 모터 제어 시스템
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제 8 항에 있어서, 마이크로컨트롤러의 모니터링 프로세서는 알고리즘 실행 모니터링의 오류 발생 여부를 전달받으면,오류가 발생한 경우에는 모니터링 프로그램 내 변수인 알고리즘 실행 모니터링에 대한 오류 카운터를 증가시키고,오류가 발생하지 않았을 경우 연산 결과 모니터링에 해당하는 프로세서의 모터 제어 알고리즘에 대한 연산 결과들의 비교를 수행하는 것을 특징으로 하는 기능 안전성을 고려한 모터 제어 시스템
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제 10 항에 있어서, 연산 결과의 비교시에 두 연산 결과의 차이가 정해진 범위를 초과하지 않았을 경우 모터 제어를 위한 신호를 타이머/카운터 모듈을 통해 출력하고,연산 결과가 정해진 범위를 초과하는 차이가 발생하였을 경우 연산 결과 모니터링에 대한 오류 카운터를 증가시키고 오류 카운터가 정해진 값을 초과하였을 경우 모니터링 프로세서는 SPI 통신에 의해 워치독 컨트롤러에 이를 알리는 것을 특징으로 하는 기능 안전성을 고려한 모터 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 워치독 컨트롤러는,마이크로컨트롤러의 모니터링 프로세서로부터 오류 카운터가 정해진 값을 초과하였는지에 대한 여부를 전달받고,오류 카운터가 정해진 값을 초과하였다면, 워치독 컨트롤러는 마이크로컨트롤러의 리셋을 수행하는 것을 특징으로 하는 기능 안전성을 고려한 모터 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 워치독 컨트롤러는,전원부로부터 출력되어 모터 제어 시스템 내 마이크로컨트롤러 및 인버터를 포함하는 전자 장치들에 입력되는 전압을 측정하여 소정 범위를 벗어나는 경우 마이크로컨트롤러의 리셋을 수행하는 것을 특징으로 하는 기능 안전성을 고려한 모터 제어 시스템
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