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무인 항공기에 부착된 장치에 있어서,물체를 집어 옮길 수 있는 그리퍼;상기 적어도 두 개 이상의 그리퍼 상부와 연결되어 상기 그리퍼의 이동경로를 따라 위치하는 레일;상기 장치가 부착된 무인 항공기의 무게 중심을 연산하여 균형을 유지하기 위한 상기 레일 상의 그리퍼의 위치를 연산하는 재배치부; 및상기 그리퍼의 동작을 제어하는 컨트롤러를 포함하되, 상기 재배치부는 상기 그리퍼에 의해 집어 올린 물체가 투하된 경우 상기 그리퍼의 위치를 재조정하는,다수의 물체를 무인 항공기에서 투하하는 장치
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제1항에 있어서,상기 레일은원형과 상기 원형 중심을 관통하는 두개의 직선을 포함하는 형상을 가진 다수의 물체를 무인 항공기에서 투하하는 장치
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제2항에 있어서,상기 그리퍼는 힘센서를 더 포함하되, 상기 힘센서는 상기 그리퍼가 상기 물체를 집는 힘을 측정함에 따라 상기 물체의 중량을 판별하고,상기 재배치부는 상기 그리퍼의 힘센서로부터 제공된 물체의 중량 정보로부터 무게 중심을 산정하는, 다수의 물체를 무인 항공기에서 투하하는 장치
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제3항에 있어서,상기 재배치부는,무게 중심이 상기 레일의 중심으로부터 일정 허용 범위 이상으로 벗어난 경우, 무게 중심과 상기 레일의 중심과 가깝게 위치한 그리퍼를 선택하고, 무게 중심이 상기 레일의 중심으로 이동하도록 상기 선택된 그리퍼의 이동 위치를 연산하는, 다수의 물체를 무인 항공기에서 투하하는 장치
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제3항에 있어서,상기 컨트롤러는 물체를 투하시키기 전,물체를 투하시킬 그리퍼를 상기 레일의 원형 중심에 위치한 직선 레일을 따라 이동시킨 후, 상기 그리퍼가 상기 레일상의 중심에 위치하였을 때, 물체를 투하시키는, 다수의 물체를 무인 항공기에서 투하하는 장치
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제2항에 있어서,상기 재배치부는 자이로 센서를 더 포함하고,상기 재배치부는 상기 레일의 수평 기울기를 감지하여, 상기 레일이 한쪽으로 기울어졌다고 판단된 경우, 상기 재배치부가 상기 레일의 기울어짐이 없어질 때까지 상기 컨트롤러는 상기 레일의 기울어진 쪽과 반대 방향으로 상기 그리퍼를 이동시키는, 다수의 물체를 무인 항공기에서 투하하는 장치
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복수의 그리퍼 각각에 의해 물체를 집어 올리는 단계;상기 복수의 그리퍼 중, 어느 하나의 그리퍼에 매달린 물체를 투하시키는 단계; 및균형을 유지하기 위해 상기 어느 하나의 그리퍼 외의 나머지 그리퍼의 위치를 레일을 따라 재배치 하는 단계를 포함하는 다수의 물체를 무인 항공기에서 투하하는 방법
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제7항에 있어서,상기 나머지 그리퍼의 위치를 재배치 하는 단계는,상기 나머지 그리퍼에 각각 매달린 물체의 중량을 측정하는 단계,상기 물체의 중량으로부터 무게 중심을 계산하는 단계;상기 무게 중심을 균형을 유지하기 위한 중심점으로 이동하도록 상기 나머지 그리퍼의 이동 위치를 계산하는 단계; 및상기 나머지 그리퍼를 이동 위치로 이동시키는 단계를 포함하는 다수의 물체를 무인 항공기에서 투하하는 방법
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제7항에 있어서,상기 물체를 투하시키는 단계는,상기 어느 하나의 그리퍼를 상기 그리퍼의 이동 경로 상에 위치하는 레일을 따라 상기 레일의 중심으로 이동시키는 단계; 및상기 어느 하나의 그리퍼가 레일의 중심에 위치 했을 때, 상기 어느 하나의 그리퍼에서 물체를 투하시키는 단계를 포함하는, 다수의 물체를 무인 항공기에서 투하하는 방법
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제7항에 있어서,상기 나머지 그리퍼의 위치를 재배치 하는 단계는,자이로 센서에 의해 수평 기울기를 감지하는 단계;수평 방향으로 기울어짐이 발생한 경우, 균형을 이룰때까지, 상기 나머지 그리퍼를 기울어진 방향과 반대 방향으로 이동시키는 단계를 포함하는, 다수의 물체를 무인 항공기에서 투하하는 방법
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