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전동 휠체어의 슬립 제어장치 및 그 방법(Slip control apparatus and method for electric wheelchairs)

  • 기술번호 : KST2016013448
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 전동 휠체어에서 뒷바퀴(in wheel)를 구동하는 모터의 정보를 판독하는 인코더(encoder) 정보와 관성 센서로 산출된 정보를 이용하여 슬립율을 산출하고, 슬립 보정 토크를 이용하여 전동기의 최종 출력 전에 피드 포워드(Feed-Forward) 제어를 하여 미끄러짐을 최소화할 수 있도록 한 전동 휠체어의 슬립 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 사용자의 조작 정보를 입력받는 사용자 입력장치; 전동 휠체어의 뒷바퀴를 구동하는 모터의 정보와 전동 휠체어의 실제 속도 정보를 획득하는 정보 검출기; 모터의 정보와 전동 휠체어의 정보를 기초로 슬립율을 산출하는 슬립율 산출기; 입력되는 사용자 정보를 기초로 모터 속도를 산출하는 모터 속도 산출기; 슬립율을 기초로 슬립을 제어하기 위한 슬립 보정 토크를 산출하는 슬립 제어기; 슬립 보정 토크와 모터 목표속도를 연산하여 슬립률에 따라 목표속도를 보정하는 목표속도 보정기; 및 목표속도와 모터의 피드백 정보를 조합하여 상기 모터를 PID 제어하는 모터 속도 제어기를 포함하여, 전동 휠체어의 슬립 제어장치를 구현한다.
Int. CL A61G 5/04 (2006.01) G01P 15/02 (2006.01) A61G 5/10 (2006.01) G01P 3/44 (2006.01)
CPC A61G 5/045(2013.01) A61G 5/045(2013.01) A61G 5/045(2013.01) A61G 5/045(2013.01) A61G 5/045(2013.01)
출원번호/일자 1020150190963 (2015.12.31)
출원인 한국산업기술대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0081853 (2016.07.08) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020140195999   |   2014.12.31
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.12.31)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국산업기술대학교산학협력단 대한민국 경기도 시흥시 산기대학로

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이응혁 대한민국 경기도 부천시 원미구
2 이원영 대한민국 전라북도 완주군
3 엄수홍 대한민국 인천광역시 남동구
4 장문석 대한민국 경기도 부천시 원미구
5 김보민 대한민국 경기도 시흥시 은행로 ***,

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 웰 대한민국 서울특별시 서초구 방배로**길*, *~*층(방배동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국산업기술대학교산학협력단 대한민국 경기도 시흥시 산기대학로
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.12.31 수리 (Accepted) 1-1-2015-1293050-11
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.01.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0009914-07
3 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2017.03.06 수리 (Accepted) 1-1-2017-0224257-04
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.04.04 수리 (Accepted) 1-1-2017-0330644-79
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.04.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0330645-14
6 등록결정서
Decision to grant		 2017.05.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0324579-59
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번호 청구항
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전동 휠체어의 슬립을 제어하는 방법으로서,(a) 사용자의 조작 정보를 입력받고, 전동 휠체어의 뒷바퀴를 구동하는 모터의 정보와 전동 휠체어의 실제 속도 정보를 획득하는 단계; (b) 상기 획득한 모터의 정보와 전동 휠체어의 정보를 기초로 슬립율을 산출하는 단계; 및(c) 상기 산출한 슬립율을 기초로 슬립을 제어하기 위한 슬립 보정 토크를 산출하고, 슬립율에 따라 산출한 슬립 보정 토크와 목표 속도를 조합하여 모터를 PID 제어하여 슬립을 방지하는 단계를 포함하고,상기 (c)단계는 (c1) 최종 슬립율을 획득하는 단계; (c2) 획득한 슬립율을 기초로 슬립 보정 토크를 산출하고, 산출한 슬립 보정 토크를 기반으로 모터 제어 속도를 산출하는 단계; (c3) 산출한 모터 제어 속도를 기초로 PID 제어를 하여 모터를 구동시키는 단계를 포함하며,상기 (c2) 단계는 (c21) 슬립율이 제1설정치 미만이면 목표 속도에 상기 슬립 보정 토크(보정값)를 가산하여 모터 제어 속도를 산출하는 단계; (c22) 상기 슬립율이 상기 제2설정치 이상이면 상기 목표 속도에 상기 슬립 보정 토크(보정값)를 감산하여 모터 제어 속도를 산출하는 단계; (c23) 상기 슬립율이 상기 제1설정치 이상이고 상기 제2설정치 미만이면 상기 목표 속도를 모터 제어 속도를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 휠체어의 슬립 제어방법
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청구항 6에서, 상기 (b)단계는 (b1) 상기 획득한 모터의 정보와 전동 휠체어의 정보를 기초로 직선 주행 시 슬립율을 산출하는 단계; (b2) 상기 획득한 모터의 정보와 전동 휠체어의 정보를 기초로 선회 주행 시 슬립율을 산출하는 단계; (b3) 상기 산출한 직선 주행 시 슬립율과 상기 선회 주행 시 슬립율을 조합하여 전체 슬립율을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 휠체어의 슬립 제어방법
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1 미래창조과학부 한국산업기술대학교 산학협력단 ICT융합 고급인력과정 지원사업 생체신호를 이용한 IT기반 재활의료기기 개발
2 산업통상자원부 한국산업기술대학교 산학협력단 바이오 GMP 기술인력양성사업 유헬스 과정