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소정 경로를 주행하면서 시간 정보 또는 위치 정보와 함께 센서에 의해 감지된 값들을 기록하는 정주행 기록 단계;상기 소정 경로를 반대로 주행하면서 시간 정보 또는 위치 정보와 함께 센서에 의해 감지된 값들을 기록하는 역주행 기록 단계; 상기 정주행 기록된 값들과 상기 역주행 기록된 값들을 비교하여, 상기 센서의 시간 지연 값을 산정하되, 상기 정주행 기록된 값들과 상기 역주행 기록된 값들을 크로스 코렐레이션(cross-correlation)하고, 상기 정주행 기록된 값들의 정순 패턴 및 상기 역주행 기록된 값들의 역순 패턴을 비교하여, 상기 정순 패턴 및 반전된 역순 패턴 상에서 서로 대응되는 지점들의 시간 간격의 절반을 상기 시간 지연 값으로 산정하는 단계; 및상기 정주행 기록된 값들 또는 상기 역주행 기록된 값들에 산정된 시간 지연 값을 적용하는 단계를 포함하는 역방향 탐색으로 시간 지연을 보정하는 주행식 계측 방법
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제1항에 있어서,상기 지연 값 적용 단계에서는,상기 센서를 상기 소정 경로 또는 다른 경로로 주행시키면서 감지된 값을 기록하되 상기 시간 지연 값을 적용하는 주행식 계측 방법
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본체를 주행시키기 위한 주행부;상기 본체에 설치되어 주행 중 감지를 수행하는 센서;상기 본체의 주행 경로가 유지되도록, 상기 주행부의 주행 동작을 제어하는 주행 제어부;상기 주행 경로 상 위치 정보 또는 시각 정보 중 적어도 하나를 획득하는 환경 정보 수집부;상기 센서가 감지한 값들이 기록되는 저장부; 및소정 경로를 주행하면서 기록된 값들과, 상기 소정 경로를 반대로 주행하면서 기록된 값들을 비교하여, 상기 센서의 시간 지연 값을 산정하되, 정주행 기록된 값들과 역주행 기록된 값들을 크로스 코렐레이션(cross-correlation)하고, 정주행 기록된 값들의 정순 패턴 및 역주행 기록된 값들의 역순 패턴을 비교하여, 상기 정순 패턴 및 반전된 역순 패턴 상에서 서로 대응되는 지점들의 시간 간격의 절반을 상기 시간 지연 값으로 산정하는 측정 제어부를 포함하는 역방향 탐색으로 시간 지연을 보정하는 주행식 계측 장치
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제7항에 있어서,상기 저장부에 기록된 값들을 외부로 전송하기 위한 무선 데이터 전송부를 더 포함하는 주행식 계측 장치
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제7항에 있어서,상기 환경 정보 수집부는, 시각 정보를 획득하는 시각 정보 획득부와, 주행 중 상기 본체의 위치 정보를 획득하는 위치 정보 획득부 중 적어도 하나 이상을 포함하는 주행식 계측 장치
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제7항에 있어서,상기 측정 제어부는, 시간 정보 또는 위치 정보와 함께 상기 감지된 값들을 상기 저장부에 기록하는 주행식 계측 장치
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