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건측 상지의 움직임 신호 및 근전도 신호를 검출하는 감지부;환측 상지의 상완 및 전완에 부착되어 상기 환측 상지의 재활 훈련을 유도하는 상지 재활 훈련 로봇; 및상기 검출된 건측 상지의 움직임 신호 및 근전도 신호에 기초하여 상기 상지 재활 훈련 로봇을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 상지 재활 훈련 로봇은,재활 훈련을 수행하는 사용자의 환측 상지의 근전도 신호를 검출하고,상기 제어부는,상기 상지 재활 훈련 로봇을 통해 검출된 상기 사용자의 환측 상지의 근전도 신호에 기초하여 상기 사용자의 피로도를 측정하고, 측정된 사용자의 피로도에 기초하여 상기 상지 재활 훈련 로봇의 활성화 여부를 결정하며, 미리 정해진 동작을 수행하는 경우, 정상인에 기초하여 미리 측정된 시간과 상기 사용자가 상기 상지 재활 훈련 로봇을 이용하여 걸리는 시간을 비교하거나 상기 사용자의 건측 상지의 근전도 신호와 환측 상지의 근전도 신호의 유사성에 기초하여 상기 사용자의 재활 훈련 진행 정도를 측정하는 상지 재활 훈련 로봇 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,미리 정해진 양측성 반복 훈련 모드 및 일상 생활 훈련 모드 중 적어도 하나의 훈련 모드에 따라 상기 상지 재활 훈련 로봇을 제어하는상지 재활 훈련 로봇 제어 장치
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건측 상지의 움직임 신호 및 근전도 신호를 검출하는 단계;상기 검출된 건측 상지의 움직임 신호 및 근전도 신호에 기초하여 미리 정해진 재활 훈련 모드를 선택하는 단계;상기 선택된 재활 훈련 모드에 기초하여 상지 재활 훈련 로봇을 제어하는 단계;상기 상지 재활 훈련 로봇을 이용하여 재활 훈련을 수행하는 사용자의 환측 상지의 근전도 신호를 검출하는 단계;상기 검출된 환측 상지의 근전도 신호에 기초하여 상기 사용자의 피로도로 측정하는 단계; 및상기 측정된 사용자의 피로도에 기초하여 상기 상지 재활 훈련 로봇의 활성화 여부를 결정하는 단계를 포함하고,상기 제어하는 단계는,상기 상지 재활 훈련 로봇을 이용하여 재활 훈련을 수행하는 사용자의 재활 훈련 진행 정도를 측정하는 단계; 및상기 측정된 재활 훈련 진행 정도를 디스플레이를 통해 출력하는 단계를 더 포함하며,상기 측정하는 단계는,미리 정해진 동작을 수행하는 경우, 정상인에 기초하여 미리 측정된 시간과 상기 사용자가 상기 상지 재활 훈련 로봇을 이용하여 걸리는 시간을 비교하거나 상기 사용자의 건측 상지의 근전도 신호와 환측 상지의 근전도 신호의 유사성에 기초하여 상기 사용자의 재활 훈련 진행 정도를 측정하는 상지 재활 훈련 로봇 제어 방법
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제3항에 있어서,상기 미리 정해진 재활 훈련 모드를 선택하는 단계는,양측성 반복 훈련 모드 및 일상 생활 훈련 모드 중 적어도 하나의 훈련 모드를 선택하고,상기 일상 생활 훈련 모드를 선택한 경우,미리 정해진 동작의 수행 시간을 측정하는 단계; 및상기 수행 시간을 기초로 재활 훈련의 진행 정도를 출력하는 단계를 더 포함하는 상지 재활 훈련 로봇 제어 방법
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