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외곽 공간 특징 정보 추출 방법(METHOD FOR EXTRACTING OUTTER STATIC STRUCTURE OF SPACE FROM GEOMETRIC DATA OF SPACE)

  • 기술번호 : KST2016019349
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 대상 영역에 대한 공간 기하 정보가 입력되는 입력 단계(S10)와, 상기 입력 단계에서 입력된 상기 공간 기하 정보에 대하여 사전 설정 선택 방식으로 임의의 영역을 선택하여 샘플을 결정하는 샘플링 단계(S20)와, 상기 샘플링 단계에서 취한 샘플링 평면에 대한 상기 공간 기하 정보의 샘플링 평면 정보를 포함하는 샘플링 정보에 기초하여 컨벡스 헐(convex hull) 방식으로 해당 샘플링 평면에 대한 특징 정보를 취득하는 특징 추출 단계(S30)를 포함하고, 상기 샘플링 단계와 상기 특징 추출 단계는 사전 설정된 방식으로 반복 실행되는 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법을 제공한다.
Int. CL G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06T 7/00(2013.01)
출원번호/일자 1020150062890 (2015.05.06)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1679741-0000 (2016.11.21)
공개번호/일자 10-2016-0132153 (2016.11.17) 문서열기
공고번호/일자 (20161128) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.05.06)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 도낙주 대한민국 서울특별시 성북구
2 전창현 대한민국 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍성욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***(역삼동) 동아빌딩 *층(주식회사에스와이피)
2 심경식 대한민국 서울시 강남구 역삼로 *** 동아빌딩 *층(에스와이피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 티랩스 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.05.06 수리 (Accepted) 1-1-2015-0432582-26
2 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.07.24 수리 (Accepted) 1-1-2015-0721814-25
3 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.10.01 수리 (Accepted) 1-1-2015-0953873-38
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.02.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.03.22 수리 (Accepted) 9-1-2016-0014206-80
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.03.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0218445-07
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.05.20 수리 (Accepted) 1-1-2016-0486112-25
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.05.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0486126-64
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2016.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0624967-85
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.09.29 수리 (Accepted) 1-1-2016-0946140-61
11 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2016.09.29 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0946141-17
12 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2016.10.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0742583-91
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
대상 영역에 대한 공간 기하 정보가 입력되는 입력 단계(S10)와, 상기 입력 단계에서 입력된 상기 공간 기하 정보에 대하여, 상기 공간 기하 정보와 교차하는 교차 평면을 이용하는 사전 설정 선택 방식으로 임의의 영역을 선택하여 샘플을 결정하는 샘플링 단계(S20)와, 상기 샘플링 단계에서 취한 샘플링 평면에 대한 상기 공간 기하 정보의 샘플링 평면 정보를 포함하는 샘플링 정보에 기초하여 컨벡스 헐(convex hull) 방식으로 해당 샘플링 평면에 대한 특징 정보를 취득하는 특징 추출 단계(S30)를 포함하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
2 2
제 1항에 있어서, 상기 샘플링 단계(S20)는:상기 공간 기하 정보와 교차 평면이 사전 설정 마진 내에서 교차하는 교차 영역을 선택하여 샘플로 결정하는 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
3 3
제 2항에 있어서, 상기 공간 기하 정보와 교차 영역을 형성하는 교차 평면으로서의 샘플링 평면을 선택하는 샘플링 평면 결정 단계(S21)와,상기 공간 기하 정보 중 상기 샘플링 평면에 대하여 상기 사전 설정 마진 내에 존재하는 공간 기하 정보로서의 샘플링 평면 정보를 취득하는 샘플 결정 단계(S23)를 포함하는 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
4 4
제 3항에 있어서, 상기 샘플링 평면 결정 단계(S21)에서 상기 샘플링 평면은, 대상 영역에 위치하는 사전 설정 샘플링 원점을 포함하는 지면에 사전 설정 간격 각도(임의의 3차원 각도)로 형성되는 샘플링 평면을 포함하는 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
5 5
제 4항에 있어서, 상기 샘플링 평면 결정 단계(S21)에서 상기 샘플링 평면은, 대상 영역에 위치하는 사전 설정 샘플링 원점을 통과하여 지면에 수직하는 수직 선분을 포함하는 평면으로, 상기 수직 선분을 중심으로 사전 설정 간격 각도로 형성되는 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
6 6
제 4항에 있어서, 상기 사전 설정 샘플링 원점에 관한 정보는 상기 공간 기하 정보를 취득하는 감지 센서의 감지 위치인 관찰 시점 위치 정보인 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
7 7
제 6항에 있어서, 상기 샘플링 평면 결정 단계(S21)에서 상기 샘플링 평면은, 상기 관찰 시점 위치 정보 및 대상 영역에 위치하는 사전 설정 샘플링 원점을 포함하는 지면에 사전 설정 간격 각도(임의의 3차원 각도)로 형성되는 샘플링 평면을 포함하고,상기 관찰 시점 위치 정보는 상기 대상 영역 내 임의의 위치 정보인 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
8 8
제 6항에 있어서, 상기 샘플링 평면 결정 단계(S21)에서 상기 샘플링 평면은, 상기 관찰 시점 위치 정보 및 상기 사전 설정 샘플링 원점을 통과하여 지면에 수직하는 수직 선분을 포함하는 평면으로, 상기 수직 선분을 중심으로 사전 설정 간격 각도로 형성되는 샘플링 평면을 포함하고, 상기 관찰 시점 위치 정보는 상기 대상 영역 내 임의의 위치 정보인 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
9 9
제 3항에 있어서, 상기 샘플 결정 단계(S23)는:상기 샘플링 평면에 대하여 상기 사전 설정 마진 내에 존재하는 공간 기하 정보를 상기 샘플링 평면으로 사영(프로젝션)시키는 샘플 프로젝션 단계(S231)와, 상기 샘플 프로젝션 단계(S231)에서 상기 샘플링 평면으로 투영된 정보를 샘플링 평면 정보로 설정하는 샘플링 평면 정보 확인 단계(S233)를 포함하는 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
10 10
제 1항에 있어서,상기 특징 추출 단계(S30)는:상기 샘플링 단계(S20)에서 결정된 샘플링 정보를 특정 입력받는 결정 샘플 입력 단계(S31)와,상기 결정 샘플 입력 단계(S31)에서 입력된 샘플링 정보에 기초하여 컨벡스 헐(convex hull)을 적용하여 컨벡스헐 정보를 산출하는 샘플 컨벡스헐 실행 단계(S33)와,상기 샘플링 정보와 상기 컨벡스헐 정보의 사전 설정 범위 내에서의 교차 부분을 상기 샘플링 평면에 대하여 추출되는 특징으로 확인하는 샘플 특징 확인 단계(S35)를 포함하는 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
11 11
제 10항에 있어서, 상기 샘플링 정보는 상기 샘플링 평면 정보와 상기 공간 기하 정보를 취득하는 감지 센서의 감지 위치인 관찰 시점 위치 정보를 포함하고, 상기 샘플 컨벡스헐 실행 단계(S33)는 상기 관찰 시점 위치 정보를 포함하여 컨벡스헐이 적용되는 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
12 12
제 11항에 있어서,상기 샘플 특징 확인 단계(S35)에서,상기 컨벡스헐 정보에 사전 설정 특징 마진 범위를 설정하여 외곽 샘플 정보를 산출하는 외곽 샘플 정보 산출 단계(S351)와, 상기 샘플링 평면 정보 중, 상기 외곽 샘플 정보 산출 단계(S351)에서 산출된 상기 외곽 샘플 정보에 대응하는 공간 기하 정보를 샘플 특징으로 설정하는 샘플 특징 설정 단계(S355)를 포함하는 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
13 13
제 1항에 있어서, 상기 특징 추출 단계 완료 후, 상기 외곽 공간 특징과 상기 입력 단계에서 입력되는 기준 데이터를 비교하는 기준 데이터 비교 단계와,상기 기준 데이터 비교 단계에서 비교 결과에 따라 상기 외곽 공간 특징이 상기 기준 데이터와 동일한지 여부를 출력하는 비교 결과 출력 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
14 14
제 1항에 있어서, 상기 특징 추출 단계 완료 후, 상기 외곽 공간 특징과 상기 입력 단계에서 입력되는 공간 기하 정보를 이용하여 동적 요소를 추출하고 상기 동적 요소 중 신규 동적 요소 존재 여부를 확인하는 동적 요소 비교 단계와,상기 동적 요소 비교 단계에서의 비교 결과에 따라 상기 신규 동적 요소가 사전 설정된 시간 이상 유지되는 경우 경고 모드를 실행하는 모드 출력 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 외곽 공간 특징 정보 추출 방법
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1 CN106127723 CN 중국 FAMILY
2 EP03091506 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
3 EP03091506 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
4 JP06618075 JP 일본 FAMILY
5 JP28212824 JP 일본 FAMILY
6 JP30088275 JP 일본 FAMILY
7 US09727978 US 미국 FAMILY
8 US20160328862 US 미국 FAMILY

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1 CN106127723 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 CN106127723 CN 중국 DOCDBFAMILY
3 EP3091506 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
4 EP3091506 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
5 JP2016212824 JP 일본 DOCDBFAMILY
6 JP2018088275 JP 일본 DOCDBFAMILY
7 JP6618075 JP 일본 DOCDBFAMILY
8 US2016328862 US 미국 DOCDBFAMILY
9 US9727978 US 미국 DOCDBFAMILY
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