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자기중심 원격제어 방법, 시스템 및 장치(METHOD, SYSTEM, AND DEVICE FOR ERGOCENTRIC TELE-OPERATION)

  • 기술번호 : KST2016019697
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일실시예는 마스터 로봇(master robot)을 이용하여 원격지에 배치된 다자유도 슬레이브 로봇(slave robot)을 제어하는 자기중심 원격제어(egocentric teleoperation) 방법으로서, a) 상기 슬레이브 로봇의 원점(운동을 시작하는 지점의 위치 및 자세)과 목표점(운동을 종료해야 하는 지점 또는 슬레이브 로봇이 도달해야 하는 지점의 위치 및 자세)을 이용하여 상기 슬레이브 로봇의 이동경로를 포함하는 도로평면(road plane)을 형성하는 단계와, b) 상기 슬레이브 로봇의 현재 위치점을 포함하며 상기 슬레이브 로봇이 이동가능한 공간을 포함하는 조작평면(operational plane)을 형성하는 단계와, c) 상기 슬레이브 로봇에 부착된 촬상장치를 통해 자기중심 좌표계(egocentric reference coordinates)를 설정하고, 상기 자기중심 좌표계 상에서 자기중심 뷰(egocentric view)를 조작자에게 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 13/06 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01)
출원번호/일자 1020150069558 (2015.05.19)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0136505 (2016.11.30) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.05.19)
심사청구항수 30

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이호길 대한민국 경기도 안산시 단원구
2 형현준 대한민국 충청남도 천안시 서북구
3 이동욱 대한민국 인천광역시 남동구
4 안병규 대한민국 서울특별시 양천구
5 남경태 대한민국 인천광역시 연수구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한상수 대한민국 서울시 서초구 효령로**길 ** *층 (브릿지웰빌딩)(에이치앤피국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.05.19 수리 (Accepted) 1-1-2015-0477714-55
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.06.24 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.08.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0106935-97
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.08.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0611837-54
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.10.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1037088-31
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.10.25 수리 (Accepted) 1-1-2016-1037099-33
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2017.01.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0017080-66
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.02.21 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0179446-81
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.02.21 수리 (Accepted) 1-1-2017-0179456-37
10 등록결정서
Decision to grant		 2017.04.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0303586-32
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
마스터 로봇(master robot)을 이용하여 원격지에 배치된 다자유도 슬레이브 로봇(slave robot)을 제어하는 자기중심 원격제어(egocentric teleoperation) 방법으로서,a) 상기 슬레이브 로봇의 원점(운동을 시작하는 지점의 위치 및 자세)과 목표점(운동을 종료해야 하는 지점 또는 슬레이브 로봇이 도달해야 하는 지점의 위치 및 자세)을 이용하여 상기 슬레이브 로봇의 이동경로를 포함하는 도로평면(road plane)을 형성하는 단계와,b) 상기 슬레이브 로봇의 현재 위치점을 포함하며 상기 슬레이브 로봇이 이동가능한 공간을 포함하는 조작평면(operational plane)을 형성하는 단계와,c) 상기 슬레이브 로봇에 부착된 촬상장치를 통해 자기중심 좌표계(egocentric reference coordinates)를 설정하고, 상기 자기중심 좌표계 상에서 자기중심 뷰(egocentric view)를 조작자에게 제공하는 단계를 포함하며,상기 조작평면의 현재 위치점이 상기 도로평면에 놓여지지 않은 경우, 상기 현재 위치점과 상기 도로평면의 수직 거리벡터를 구하여 상기 슬레이브 로봇의 경로가 보정되도록 상기 슬레이브 로봇이 자율제어되는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 도로평면과 상기 촬상장치의 실측 영상이 합성되어 조작자에게 상기 자기중심 뷰가 제공되고, 상기 도로평면과 상기 조작평면이 일치되도록 상기 슬레이브 로봇이 자율 제어됨으로서, 조작자가 상기 마스터 로봇을 저자유도로 조작하여 상기 슬레이브 로봇을 제어하게 되는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 방법
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서,상기 조작평면의 현재 위치점이 상기 도로평면에 놓여지지 않은 경우, 상기 도로평면과 상기 조작평면이 일치되도록 상기 슬레이브 로봇은 자코비안 전치 제어(Jacobian transpose control)에 의해 국소 자율제어(local autonomy)되는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 방법
6 6
제1항에 있어서,상기 슬레이브 로봇은 6축 이상의 다관절 매니퓰레이터인 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 방법
7 7
제1항에 있어서,상기 마스터 로봇은 2축 조이스틱인 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 방법
8 8
제1항에 있어서,조작자는 상기 마스터 로봇을 통해 2자유도 조작을 하고, 상기 2자유도 조작은 상기 슬레이브 로봇의 조작평면 상의 목표위치에 대한 조작인 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 방법
9 9
제1항에 있어서,조작자는 상기 마스터 로봇을 통해 2자유도 조작을 하고, 상기 2자유도 조작은 상기 슬레이브 로봇의 조작평면 상의 목표속도에 대한 조작인 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 방법
10 10
제9항에 있어서,상기 슬레이브 로봇의 조작평면 상의 위치에 대해서는 자기중심 좌표계 상에서 비례-미분 제어(PD control)되는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 방법
11 11
제1항에 있어서,상기 자기중심 뷰는 상기 슬레이브 로봇을 기준으로 주변 환경에 대한 원근감이 주어지는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 방법
12 12
원격지에 배치된 마스터 로봇을 통해 슬레이브 로봇을 제어하는 자기중심 원격제어 방법으로서,상기 슬레이브 로봇의 원점(운동을 시작하는 지점의 위치 및 자세)과 목표점(운동을 종료해야 하는 지점 또는 슬레이브 로봇이 도달해야 하는 지점의 위치 및 자세)을 이용하여 상기 슬레이브 로봇의 이동경로를 포함하는 도로평면(road plane)을 형성하고, 상기 슬레이브 로봇의 현재 위치점을 포함하며 상기 슬레이브 로봇이 이동가능한 공간을 포함하는 조작평면(operational plane)을 형성하며,상기 마스터 로봇의 조작자에게 상기 슬레이브 로봇의 자기중심 뷰를 제공하고, 상기 슬레이브 로봇의 조작평면에 기하학적인 구속조건을 두어, 상기 슬레이브 로봇을 제어하며, 상기 조작평면의 현재 위치점이 도로평면에 놓여지지 않은 경우, 상기 현재 위치점과 상기 도로평면의 수직 거리벡터를 구하여 상기 슬레이브 로봇의 경로가 보정되도록 상기 슬레이브 로봇이 자율제어되는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 방법
13 13
슬레이브 로봇의 자기중심 원격제어 방법으로서,상기 슬레이브 로봇의 현재 위치점을 포함하며 상기 슬레이브 로봇이 이동가능한 공간을 포함하는 조작평면(operational plane)을 형성하며,조작자는 상기 슬레이브 로봇의 원격지에 위치한 마스터 로봇을 조작하여 상기 슬레이브 로봇의 운동을 제어하되, 조작자에게는 상기 슬레이브 로봇을 중심으로 하는 자기중심 좌표계 상의 자기중심 뷰가 제공되고, 상기 자기중심 뷰는 상기 슬레이브 로봇의 목표점이 포함되는 도로평면을 제공하며, 상기 조작평면의 현재 위치점이 상기 도로평면에 놓여지지 않은 경우, 상기 현재 위치점과 상기 도로평면의 수직 거리벡터를 구하여 상기 슬레이브 로봇의 경로가 보정되도록 상기 슬레이브 로봇이 자율제어되는 것을 특징으로 하는 슬레이브 로봇의 자기중심 원격제어 방법
14 14
다자유도 매니퓰레이터로 이루어진 슬레이브 로봇을 원격지에서 제어하는 자기중심 원격제어 방법으로서,상기 슬레이브 로봇의 현재 위치점을 포함하며 상기 슬레이브 로봇이 이동가능한 공간을 포함하는 조작평면(operational plane)을 형성하고,상기 슬레이브 로봇의 매니퓰레이터 단부의 현재 위치점(E)을 중심으로 하는 자기중심 좌표계를 형성하고,상기 자기중심 좌표계 상에 상기 슬레이브 로봇의 목표점이 포함되는 도로평면이 주어지며,상기 도로평면 상에서 상기 슬레이브 로봇을 조작할 수 있도록 조작자에게 자기중심 뷰가 제공되며, 상기 조작평면의 현재 위치점이 상기 도로평면에 놓여지지 않은 경우, 상기 현재 위치점과 상기 도로평면의 수직 거리벡터를 구하여 상기 슬레이브 로봇의 경로가 보정되도록 상기 슬레이브 로봇이 자율제어되는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 방법
15 15
슬레이브 로봇을 제어하는 자기중심 원격제어 방법으로서,상기 슬레이브 로봇의 원점(운동을 시작하는 지점의 위치 및 자세)과 목표점(운동을 종료해야 하는 지점 또는 슬레이브 로봇이 도달해야 하는 지점의 위치 및 자세)을 이용하여 상기 슬레이브 로봇의 이동경로를 포함하는 도로평면(road plane)을 형성하고, 상기 슬레이브 로봇의 현재 위치점을 포함하며 상기 슬레이브 로봇이 이동가능한 공간을 포함하는 조작평면(operational plane)을 형성하며,조작자가 상기 슬레이브 로봇의 원격지에 배치된 마스터 로봇을 조작하여 상기 슬레이브 로봇을 제어하는 직접 제어방식과, 조작자를 통하지 않고 슬레이브 로봇이 자율적으로 제어되는 자율 제어방식 중 하나 이상의 방식이 선택적으로 사용되거나 또는 병용되며,상기 직접 제어방식에서는, 조작자가 상기 슬레이브 로봇을 조작할 수 있는 조작공간(operation space)을 인식할 수 있도록 하는 상기 슬레이브 로봇 주변의 뷰가 제공되며,상기 자율 제어방식에서는, 상기 슬레이브 로봇이 자율공간(autonomic space) 상에서 움직이되, 상기 자율공간은, 상기 직접 제어방식에 따른 상기 슬레이브 로봇의 움직임, 상기 슬레이브 로봇의 주변 환경, 상기 슬레이브 로봇의 목표점, 및 상기 목표점의 기하학적 구속조건 중 하나 이상을 참조하여 생성되며, 상기 조작평면의 현재 위치점이 도로평면에 놓여지지 않은 경우, 상기 현재 위치점과 상기 도로평면의 수직 거리벡터를 구하여 상기 슬레이브 로봇의 경로가 보정되도록 상기 슬레이브 로봇이 자율제어되는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 방법
16 16
제1항, 제2항 및 제5항 내지 제15항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터가 판독 가능한 기록매체
17 17
자기중심 원격제어 시스템으로서,원격지에 배치되어 작업을 수행하며 촬상장치가 구비된 슬레이브 로봇과,상기 슬레이브 로봇과 이격하여 배치되며, 조작자가 상기 슬레이브 로봇의 움직임을 조작할 수 있는 명령입력장치를 구비한 마스터 로봇과,상기 마스터 로봇의 주변에 배치되며, 조작자에게 상기 슬레이브 로봇의 주변 뷰를 제공하는 영상표시장치와,상기 슬레이브 로봇, 상기 마스터 로봇, 및 상기 영상표시장치와 연결된 제어모듈을 포함하며,상기 제어모듈은, 상기 슬레이브 로봇의 원점과 목표점을 이용하여 상기 슬레이브 로봇의 이동경로를 포함하는 도로평면을 형성하고, 상기 슬레이브 로봇의 현재 위치점을 포함하며 상기 슬레이브 로봇이 이동가능한 공간을 포함하는 조작평면을 형성하며, 상기 촬상장치를 통해 자기중심 좌표계를 설정하고 상기 자기중심 좌표계 상에서 자기중심 뷰를 상기 영상표시장치를 통해 조작자에게 제공하며,상기 제어모듈은, 상기 조작평면의 현재 위치점이 상기 도로평면에 놓여지지 않은 경우, 상기 현재 위치점과 상기 도로평면의 수직 거리벡터를 구하여 상기 슬레이브 로봇의 경로가 보정되도록 상기 슬레이브 로봇을 자율제어하는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 시스템
18 18
제17항에 있어서,상기 제어모듈은, 상기 도로평면과 상기 촬상장치의 실측 영상을 합성하여 상기 영상표시장치를 통해 조작자에게 상기 자기중심 뷰를 제공하고, 상기 도로평면과 상기 조작평면이 일치되도록 상기 슬레이브 로봇을 자율 제어함으로써, 조작자가 상기 마스터 로봇을 저자유도로 조작하여 상기 슬레이브 로봇을 제어하게 되는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 시스템
19 19
삭제
20 20
삭제
21 21
제17항에 있어서,상기 제어모듈은, 상기 조작평면의 현재 위치점이 상기 도로평면에 놓여지지 않은 경우, 상기 도로평면과 상기 조작평면이 일치되도록 상기 슬레이브 로봇을 자코비안 전치 제어(Jacobian transpose control)에 의해 국소 자율제어(local autonomy)하는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 시스템
22 22
제17항에 있어서,상기 슬레이브 로봇은 6축 이상의 다관절 매니퓰레이터인 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 시스템
23 23
제17항에 있어서,상기 명령입력장치는 2축 조이스틱인 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 시스템
24 24
제17항에 있어서,조작자는 상기 마스터 로봇을 통해 2자유도 조작을 하고, 상기 2자유도 조작은 상기 슬레이브 로봇의 조작평면 상의 목표위치에 대한 조작인 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 시스템
25 25
제17항에 있어서,조작자는 상기 마스터 로봇을 통해 2자유도 조작을 하고, 상기 2자유도 조작은 상기 슬레이브 로봇의 조작평면 상의 목표속도에 대한 조작인 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 시스템
26 26
제25항에 있어서,상기 슬레이브 로봇의 조작평면 상의 위치에 대해서는 자기중심 좌표계 상에서 비례-미분 제어(PD control)되는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 시스템
27 27
제17항에 있어서,상기 자기중심 뷰는 상기 슬레이브 로봇을 기준으로 주변 환경에 대한 원근감이 주어지는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 시스템
28 28
원격지에 배치되어 작업을 수행하며 촬상장치가 구비된 슬레이브 로봇과,상기 슬레이브 로봇과 이격하여 배치되며, 조작자가 상기 슬레이브 로봇의 움직임을 조작할 수 있는 명령입력장치를 구비한 마스터 로봇과,상기 마스터 로봇의 주변에 배치되며, 조작자에게 상기 슬레이브 로봇의 주변 뷰를 제공하는 영상표시장치와,상기 슬레이브 로봇, 상기 마스터 로봇, 및 상기 영상표시장치와 연결된 제어모듈을 포함하며,상기 제어모듈은, 상기 슬레이브 로봇을 중심으로 하는 자기중심 좌표계 상의 자기중심 뷰를 상기 영상표시장치를 통해 조작자에게 제공하고, 상기 자기중심 뷰는 상기 슬레이브 로봇의 목표점이 포함되는 도로평면을 제공하고, 상기 슬레이브 로봇의 현재 위치점을 포함하며 상기 슬레이브 로봇이 이동가능한 공간을 포함하는 조작평면(operational plane)을 제공하며,상기 제어모듈은, 상기 조작평면의 현재 위치점이 상기 도로평면에 놓여지지 않은 경우, 상기 현재 위치점과 상기 도로평면의 수직 거리벡터를 구하여 상기 슬레이브 로봇의 경로가 보정되도록 상기 슬레이브 로봇을 자율제어하는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 시스템
29 29
원격지에 배치되어 작업을 수행하며 촬상장치가 구비된 슬레이브 로봇과,상기 슬레이브 로봇과 이격하여 배치되며, 조작자가 상기 슬레이브 로봇의 움직임을 조작할 수 있는 명령입력장치를 구비한 마스터 로봇과,상기 마스터 로봇의 주변에 배치되며, 조작자에게 상기 슬레이브 로봇의 주변 뷰를 제공하는 영상표시장치와,상기 슬레이브 로봇, 상기 마스터 로봇, 및 상기 영상표시장치와 연결된 제어모듈을 포함하며,상기 제어모듈은, 조작자가 상기 마스터 로봇을 조작하여 상기 슬레이브 로봇을 제어하는 직접 제어모듈과, 조작자를 통하지 않고 상기 슬레이브 로봇을 자율적으로 제어하는 자율 제어모듈을 포함하며,상기 제어모듈은, 상기 슬레이브 로봇을 중심으로 하는 자기중심 좌표계 상의 자기중심 뷰를 상기 영상표시장치를 통해 조작자에게 제공하고, 상기 자기중심 뷰는 상기 슬레이브 로봇의 목표점이 포함되는 도로평면을 제공하고, 상기 슬레이브 로봇의 현재 위치점을 포함하며 상기 슬레이브 로봇이 이동가능한 공간을 포함하는 조작평면(operational plane)을 제공하며,상기 제어모듈은, 상기 조작평면의 현재 위치점이 상기 도로평면에 놓여지지 않은 경우, 상기 현재 위치점과 상기 도로평면의 수직 거리벡터를 구하여 상기 슬레이브 로봇의 경로가 보정되도록 상기 슬레이브 로봇을 자율제어하는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 시스템
30 30
제29항에 있어서,상기 직접 제어모듈은, 조작자가 상기 슬레이브 로봇을 조작할 수 있는 조작공간을 인식할 수 있도록 상기 영상표시장치를 통해 상기 슬레이브 로봇 주변의 뷰를 제공하며,상기 자율 제어모듈은, 상기 슬레이브 로봇이 자율공간상에서 움직이도록 상기 슬레이브 로봇을 제어하되, 상기 자율공간은, 상기 직접 제어모듈에 의한 상기 슬레이브 로봇의 움직임, 상기 슬레이브 로봇의 주변 환경, 상기 슬레이브 로봇의 목표점, 및 상기 목표점의 기하학적 구속조건 중 하나 이상을 참조하여 생성되는 것을 특징으로 하는 자기중심 원격제어 시스템
31 31
조작자가 원격지에 배치된 다자유도 슬레이브 로봇의 움직임을 조작할 수 있는 명령입력장치를 구비한 마스터 로봇과,상기 마스터 로봇과 연결되고 상기 슬레이브 로봇과 연결가능한 제어모듈을 포함하는, 슬레이브 로봇의 자기중심 원격제어 장치로서,상기 제어모듈은, 상기 슬레이브 로봇의 원점과 목표점을 이용하여 상기 슬레이브 로봇의 이동경로를 포함하는 도로평면을 형성하고, 상기 슬레이브 로봇의 현재 위치점을 포함하며 상기 슬레이브 로봇이 이동가능한 공간을 포함하는 조작평면을 형성하며, 상기 슬레이브 로봇에 부착된 촬상장치를 통해 자기중심 좌표계를 설정하고 상기 자기중심 좌표계 상에서 자기중심 뷰를 조작자에게 제공하며,상기 제어모듈은, 상기 조작평면의 현재 위치점이 상기 도로평면에 놓여지지 않은 경우, 상기 현재 위치점과 상기 도로평면의 수직 거리벡터를 구하여 상기 슬레이브 로봇의 경로가 보정되도록 상기 슬레이브 로봇을 자율제어하는 것을 특징으로 하는 슬레이브 로봇의 자기중심 원격제어 장치
32 32
조작자가 원격지에 배치된 다자유도 슬레이브 로봇의 움직임을 조작할 수 있는 명령입력장치를 구비한 마스터 로봇과,상기 마스터 로봇과 연결되고 상기 슬레이브 로봇과 연결가능한 제어모듈을 포함하는, 슬레이브 로봇의 자기중심 원격제어 장치로서,상기 제어모듈은, 상기 슬레이브 로봇을 중심으로 하는 자기중심 좌표계 상의 자기중심 뷰를 조작자에게 제공하고, 상기 자기중심 뷰는 상기 슬레이브 로봇의 목표점이 포함되는 도로평면을 제공하고, 상기 슬레이브 로봇의 현재 위치점을 포함하며 상기 슬레이브 로봇이 이동가능한 공간을 포함하는 조작평면(operational plane)을 제공하며,상기 제어모듈은, 상기 조작평면의 현재 위치점이 상기 도로평면에 놓여지지 않은 경우, 상기 현재 위치점과 상기 도로평면의 수직 거리벡터를 구하여 상기 슬레이브 로봇의 경로가 보정되도록 상기 슬레이브 로봇을 자율제어하는 것을 특징으로 하는 슬레이브 로봇의 자기중심 원격제어 장치
33 33
조작자가 원격지에 배치된 다자유도 슬레이브 로봇의 움직임을 조작할 수 있는 명령입력장치를 구비한 마스터 로봇과,상기 마스터 로봇과 연결되고 상기 슬레이브 로봇과 연결가능한 제어모듈을 포함하는, 슬레이브 로봇의 자기중심 원격제어 장치로서,상기 제어모듈은, 조작자가 상기 마스터 로봇을 조작하여 상기 슬레이브 로봇을 제어하는 직접 제어모듈과, 조작자를 통하지 않고 상기 슬레이브 로봇을 자율적으로 제어하는 자율 제어모듈을 포함하며,상기 제어모듈은, 상기 슬레이브 로봇을 중심으로 하는 자기중심 좌표계 상의 자기중심 뷰를 조작자에게 제공하고, 상기 자기중심 뷰는 상기 슬레이브 로봇의 목표점이 포함되는 도로평면을 제공하고, 상기 슬레이브 로봇의 현재 위치점을 포함하며 상기 슬레이브 로봇이 이동가능한 공간을 포함하는 조작평면(operational plane)을 제공하며,상기 제어모듈은, 상기 조작평면의 현재 위치점이 상기 도로평면에 놓여지지 않은 경우, 상기 현재 위치점과 상기 도로평면의 수직 거리벡터를 구하여 상기 슬레이브 로봇의 경로가 보정되도록 상기 슬레이브 로봇을 자율제어하는 것을 특징으로 하는 슬레이브 로봇의 자기중심 원격제어 장치
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제33항에 있어서,상기 직접 제어모듈은, 조작자가 상기 슬레이브 로봇을 조작할 수 있는 조작공간을 인식할 수 있도록 상기 슬레이브 로봇 주변의 뷰를 제공하며,상기 자율 제어모듈은, 상기 슬레이브 로봇이 자율공간상에서 움직이도록 상기 슬레이브 로봇을 제어하되, 상기 자율공간은, 상기 직접 제어모듈에 의한 상기 슬레이브 로봇의 움직임, 상기 슬레이브 로봇의 주변 환경, 상기 슬레이브 로봇의 목표점, 및 상기 목표점의 기하학적 구속조건 중 하나 이상을 참조하여 생성되는 것을 특징으로 하는, 슬레이브 로봇의 자기중심 원격제어 장치
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