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복수의 구동기들을 포함하는 구동부를 포함하는 로봇부; 상기 구동기들 각각에 연결되어 상기 구동기들의 동작시에만 독립적으로 개방되는 복수의 밸브들을 포함하는 밸브부; 상기 밸브부의 밸브들과 연결되어 상기 밸브들로 유압 또는 공압을 제공하는 펌프부; 및상기 밸브들의 개방 또는 폐쇄를 제어하며, 상기 밸브들의 개방 또는 폐쇄 상태를 바탕으로 상기 펌프부에서 상기 밸브들로 제공되는 유압 또는 공압의 양을 제어하는 제어부를 포함하는 로봇구동 제어시스템
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제1항에 있어서, 상기 로봇부는, 상기 구동기들 각각에 구비되어, 각각의 구동기들의 구동에 필요한 용량의 유압 또는 공압을 상기 밸브부를 통해 제공받는 복수의 부하들을 포함하는 부하부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇구동 제어시스템
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제2항에 있어서, 상기 구동기들의 동작여부에 관한 신호, 및 상기 구동기들의 동작여부에 따라 각각의 부하들의 용량에 관한 신호는 상기 제어부로 제공되는 것을 특징으로 하는 로봇구동 제어시스템
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제3항에 있어서, 상기 펌프부는, 상기 로봇부의 모든 구동기들의 구동을 위해 필요한 용량이상의 최대 용량을 가지며, 상기 동작되는 구동기들의 동작에만 필요한 용량의 유압 또는 공압을 상기 밸브부로 제공하는 것을 특징으로 하는 로봇구동 제어시스템
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제4항에 있어서, 상기 펌프부와 상기 밸브부 사이는 유압 또는 공압이 공급되는 공급라인으로 연결되며, 상기 공급라인은, 상기 펌프부에 연결된 메인 공급라인; 및상기 메인 공급라인으로부터 분기되어 상기 밸브부의 각각의 밸브들에 연결되는 복수의 서브 공급라인들을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇구동 제어시스템
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제1항에 있어서, 상기 구동기는 선형 구동기 또는 회전형 구동기이며, 상기 펌프부는 상기 로봇부와는 이격되어 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇구동 제어시스템
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제어 동작을 입력받는 단계;로봇부를 동작시키는 복수의 구동기들과 각각 연결된 복수의 밸브들 중에서, 동작이 필요한 구동기와 연결된 밸브만 개방하는 단계;동작이 필요한 구동기만 동작시킬 수 있는 출력의 유압 또는 공압을 펌프부를 통해 상기 밸브로 공급하는 단계; 상기 펌프부로부터 공급된 유압 또는 공압으로부터, 상기 구동기에 장착된 부하에서 필요한 출력의 유압 또는 공압을 제공받는 단계; 및상기 부하를 통해 공급된 출력으로 각 구동기가 동작하는 단계를 포함하는 로봇구동방법
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제7항에 있어서, 상기 유압 또는 공압을 펌프부를 통해 상기 밸브로 공급하는 단계에서, 상기 펌프부는 메인 공급라인을 통해 동작이 필요한 구동기만 동작시킬 수 있는 출력의 유압 또는 공압을 제공하며, 상기 메인 공급라인으로 공급되는 유압 또는 공압은 개방된 밸브들과 연결된 서브 공급라인들로 분기되는 것을 특징으로 하는 로봇구동방법
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