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탄성 접이식 몸체 구조 메커니즘을 가지는 공중-지상 이동 로봇(Small aerial-ground mobile robot having elastic folding mechanism)

  • 기술번호 : KST2017007884
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 목적은 험지 이동이 필요한 소형 로봇에 있어서 공중 이동 및 지상 이동의 전환이 가능하도록 이루어지도록 하는 메커니즘을 도입하되, 탄성 접이식 몸체 구조를 이용하여 이동 모드 전환을 위한 메커니즘을 최대한 단순화하고 또한 추가 요구 동력을 최소화할 수 있도록 하는, 탄성 접이식 몸체 구조 메커니즘을 가지는 공중-지상 이동 로봇을 제공함에 있다.
Int. CL B25J 5/00 (2015.12.17) B64C 37/00 (2015.12.17) B64C 27/08 (2015.12.17) B64C 39/02 (2015.12.17) B64C 11/46 (2015.12.17)
CPC B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01)
출원번호/일자 1020150157614 (2015.11.10)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0054896 (2017.05.18) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 보정승인간주
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.11.10)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김수현 대한민국 대전광역시 유성구
2 전영준 대한민국 대전광역시 유성구
3 이진이 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 플러스 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.11.10 수리 (Accepted) 1-1-2015-1095154-61
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.10.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.12.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0167655-71
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.12.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0909756-10
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.02.16 수리 (Accepted) 1-1-2017-0159926-26
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.02.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0159942-57
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0422236-81
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
동력원 및 제어부를 포함하는 본체(100); 상기 본체(100)의 좌우 방향으로 구비되는 한 쌍의 프로펠러-휠(210) 및 상기 본체(100)의 전후 방향으로 구비되는 한 쌍의 프로펠러(220)를 포함하는 이동부(200); 상기 본체(100) 및 상기 이동부(200)를 연결하는 두 쌍의 연결부(300); 를 포함하여 이루어지며,상기 연결부(300)는 적어도 2개의 링크가 순차적으로 연결되어 이루어지는 링크부(310), 상기 링크부(310)들을 구성하는 링크들의 연결 부위에 구비되는 적어도 1개의 회전관절(320) 및 상기 회전관절(320)에 구비되는 탄성체(330)를 포함하여 이루어져 펼침 및 접힘이 가능하도록 형성되되,상기 이동부(200)의 프로펠러 회전에 따라 발생되는 추력에 의하여 펼침이 이루어지고, 상기 탄성체(330)의 복원력에 의하여 접힘이 이루어지는 것을 특징으로 하는 탄성 접이식 몸체 구조 메커니즘을 가지는 공중-지상 이동 로봇
2 2
제 1항에 있어서, 상기 이동 로봇은상기 연결부(300)의 펼침 또는 접힘 전환에 의하여 공중 이동 모드 및 지상 이동 모드의 전환이 이루어지되,공중 이동 모드 시, 상기 이동부(200)의 프로펠러 회전에 따라 발생되는 추력이 상기 탄성체(330)의 탄성력보다 커짐에 의하여 상기 연결부(300)가 펼쳐져, 상기 이동 로봇이 한 쌍의 상기 프로펠러-휠(210) 및 한 쌍의 상기 프로펠러(220)의 프로펠러 회전에 의해 공중을 비행 이동하며,지상 이동 모드 시, 상기 이동부(200)의 프로펠러 회전에 따라 발생되는 추력이 상기 탄성체(330)의 복원력보다 작아짐에 의하여 상기 연결부(300)가 접혀져, 상기 이동 로봇이 2개의 프로펠러-휠 회전에 의해 지상을 주행 이동하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 탄성 접이식 몸체 구조 메커니즘을 가지는 공중-지상 이동 로봇
3 3
제 1항에 있어서, 상기 연결부(300)는상기 링크부(310)가 순차적으로 연결된 2개의 링크로 이루어지며, 상기 링크부(310) 1개당 상기 회전관절(320)이 1개, 상기 탄성체(330)가 1개 포함되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 탄성 접이식 몸체 구조 메커니즘을 가지는 공중-지상 이동 로봇
4 4
제 3항에 있어서, 상기 연결부(300)는상기 링크부(310)가 순차적으로 연결된 2개의 링크로 이루어지며 서로 병렬 배치되는 적어도 2개의 링크 세트로 이루어지며, 상기 링크 세트 1개당 상기 회전관절(320)이 1개, 상기 탄성체(330)가 1개 포함되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 탄성 접이식 몸체 구조 메커니즘을 가지는 공중-지상 이동 로봇
5 5
제 3항 또는 제 4항에 있어서, 상기 연결부(300)는상기 회전관절(320)이 0~90도 범위 내에서 회전 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 탄성 접이식 몸체 구조 메커니즘을 가지는 공중-지상 이동 로봇
6 6
제 1항에 있어서, 상기 연결부(300)는상기 링크부(310)가 순차적으로 연결된 3개의 링크로 이루어지며, 상기 회전관절(320)이 2개, 상기 탄성체(330)가 2개 포함되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 탄성 접이식 몸체 구조 메커니즘을 가지는 공중-지상 이동 로봇
7 7
제 6항에 있어서, 상기 연결부(300)는상기 링크부(310)가 순차적으로 연결된 3개의 링크로 이루어지며 서로 병렬 배치되는 적어도 2개의 링크 세트로 이루어지며, 상기 링크 세트 1개당 상기 회전관절(320)이 3개, 상기 탄성체(330)가 3개 포함되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 탄성 접이식 몸체 구조 메커니즘을 가지는 공중-지상 이동 로봇
8 8
제 6항 또는 제 7항에 있어서, 상기 연결부(300)는상기 회전관절(320)이 0~45도 범위 내에서 회전 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 탄성 접이식 몸체 구조 메커니즘을 가지는 공중-지상 이동 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 방위사업청 국방과학연구소 특화연구사업 지능형 생체모방 로봇 메커니즘 설계 연구