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차량에 구비된 적어도 하나의 카메라에 의해 촬영된 입력 영상을 수신하는 인터페이스부; 및상기 인터페이스부로부터 제공되는 상기 입력 영상에 대한 영상 처리를 수행하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,상기 입력 영상에 대응하는 이진 영상을 생성하고,상기 이진 영상에 포함된 복수의 관심 픽셀들을 서로 이격된 복수의 객체들로 라벨링하며,상기 복수의 객체들간의 유사도를 기초로, 상기 복수의 객체들을 적어도 하나의 군집으로 분류하고,상기 입력 영상으로부터 상기 각 군집에 대응하는 후보 관심 영역을 추출하고,이미지 단어집(Bag of Visual Word)을 이용하여, 상기 후보 관심 영역 중 비유효 관심 영역을 제거하고, 유효 관심 영역별 카테고리를 분류하고,상기 유효 관심 영역별 카테고리에 기초하여, 상기 후보 관심 영역 중 유효 관심 영역에 대응하는 랜드 마크를 인식하는, 차량용 랜드마크 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 입력 영상은, AVM 영상인, 차량용 랜드마크 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 입력 영상을 그레일 영상으로 변환하고,상기 그레이 영상에 엣지 검출 필터를 적용하여, 상기 복수의 관심 픽셀들을 포함하는 상기 이진 영상을 생성하는, 차량용 랜드마크 검출 장치
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제3항에 있어서,상기 엣지 검출 필터는,상기 그레이 영상의 모든 픽셀들 중, 기 설정된 임계값보다 큰 밝기값을 가지는 픽셀들을 검출하도록 구성된 DoG(Difference of Guassian) 필터인, 차량용 랜드마크 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 객체들 중, 노이즈에 해당하는 객체를 제거하는, 차량용 랜드마크 검출 장치
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제5항에 있어서,상기 프로세서는,상기 객체별 관심 픽셀의 개수를 산출하고,상기 복수의 객체들 중, 제1 값보다 작거나, 제2 값보다 큰 개수의 관심 픽셀들을 포함하는 객체를 상기 노이즈로 인식하되,상기 제2 값은 제1 값보다 큰, 차량용 랜드마크 검출 장치
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7
제5항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 객체들 중 어느 하나를 나머지 객체와 구별하기 위한 바운딩 박스를 상기 객체별로 생성하고,상기 복수의 바운딩 박스들 중, 제1 사이즈보다 작거나, 제2 사이즈보다 큰 사이즈를 가지는 바운딩 박스에 대응하는 객체를 상기 노이즈로 인식하되,상기 제2 사이즈는 상기 제1 사이즈보다 큰, 차량용 랜드마크 검출 장치
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8
제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 객체별로 적어도 하나의 표본점을 샘플링하고,상기 샘플링된 표본점들 간의 연결선을 기초로, 상기 객체별로 다른 객체와의 인접 여부를 판단하는, 차량용 랜드마크 검출 장치
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9
제8항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 객체들에 포함된 두 객체 중, 어느 한 객체의 표본점과 다른 한 객체의 표본점 간의 연결선의 길이를 기초로, 상기 두 객체가 서로 인접하는지 판단하는, 차량용 랜드마크 검출 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는,들로네 삼각분할법(delaunay triangulation)을 통해, 상기 연결선을 생성하는, 차량용 랜드마크 검출 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 객체들 중 어느 두 객체가 서로 인접한 것으로 판단 시, 상기 두 객체 각각의 색상, 사이즈 및 그래디언트 중 적어도 하나를 기초로, 상기 두 객체 간의 유사도를 산출하고,상기 두 객체 간의 유사도가 기 설정된 기준값 이상인 경우, 상기 두 객체를 동일한 군집으로 분류하는, 차량용 랜드마크 검출 장치
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차량에 구비된 카메라로부터 입력 영상을 수신하는 단계;상기 입력 영상의 픽셀별 밝기값(intensity)을 기초로, 이진 영상을 생성하는 단계;상기 이진 영상에 포함된 복수의 관심 픽셀들을 서로 이격된 복수의 객체들로 라벨링하는 단계;상기 복수의 객체들간의 유사도를 기초로, 상기 복수의 객체들을 적어도 하나의 군집으로 분류하는 단계;상기 입력 영상으로부터 상기 각 군집에 대응하는 후보 관심 영역을 추출하는 단계;이미지 단어집(Bag of Visual Word)을 이용하여, 상기 후보 관심 영역 중 비유효 관심 영역을 제거하고, 유효 관심 영역별 카테고리를 분류하는 단계; 및상기 유효 관심 영역별 카테고리에 기초하여, 상기 후보 관심 영역 중 유효 관심 영역에 대응하는 랜드 마크를 인식하는 단계를 포함하는, 차량용 랜드마크 검출 방법
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제13항에 있어서,상기 이진 영상을 생성하는 단계는,상기 입력 영상을 그레일 영상으로 변환하는 단계; 및상기 그레이 영상에 엣지 검출 필터를 적용하여, 상기 이진 영상을 생성하는 단계; 를 포함하는 차량용 랜드마크 검출 방법
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