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물체를 향해 광을 조사하여 상기 물체로부터 반사되는 계측 데이터를 획득하기 위한 광 스캐너;정적 점유지도 상에서 상기 광 스캐너의 위치를 기준으로 도로의 좌측 점유 격자점과 우측 점유 격자점을 분리하는 점유 격자 분리부;상기 분리된 좌우측 점유 격자점을 도로 경계 격자점과 노이즈 격자점으로 구분하여 상기 도로 경계 격자점을 도로 경계 후보군으로 검출하는 도로 경계 후보 검출부; 및상기 도로 경계 후보군을 기 설정된 도로 모델링 기준에 적용하여 도로 경계를 검출하는 도로 경계 검출부;를 포함하고,상기 점유 격자 분리부는, 상기 정적 점유지도 상에서 상기 광 스캐너의 정면에 위치하는 점유 격자를 분지점으로 설정하고, 상기 분지점을 기준으로 전방의 점유 격자점을 검색하고 검색된 점유 격자점 중 상기 분지점으로부터 가장 이격된 점유 격자점이 존재하는 영역을 주행 가능 경로로 구분하는 도로 경계 검출 시스템
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제1항에 있어서,상기 점유 격자 분리부는,상기 주행 가능 경로를 기준으로 우측 점유 격자점과 좌측 점유 격자점을 분리하는 도로 경계 검출 시스템
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제1항에 있어서,상기 도로 경계 후보 검출부는,상기 우측 점유 격자점과 상기 좌측 점유 격자점을 서포트 벡터 경계 머신(Support Vector Boundary Machine) 알고리즘에 적용하여 도로 경계 격자점과 노이즈 격자점을 구분하여 상기 도로 경계 격자점을 상기 도로 경계 후보로 검출하는 도로 경계 검출 시스템
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제1항에 있어서,상기 도로 경계 후보 검출부는,상기 우측 점유 격자점과 상기 좌측 점유 격자점을 입력 집합으로 하여 서포트 벡터 경계 머신 알고리즘을 통해 학습하고, 학습 결과 도출된 서포트 벡터를 도로 경계 격자점으로 판단하는 도로 경계 검출 시스템
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제1항에 있어서,상기 도로 경계 검출부는,상기 도로 경계 후보군을 1차 다항식 기준에 적용하여 도로 경계를 검출하는 도로 경계 검출 시스템
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제1항에 있어서,상기 도로 경계 검출부는,상기 도로 경계 후보군을 2차 다항식 기준에 적용하여 도로 경계를 검출하는 도로 경계 검출 시스템
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제1항에 있어서,상기 도로 경계 검출부는,상기 도로 경계 후보군을 3차 다항식 기준에 적용하여 도로 경계를 검출하는 도로 경계 검출 시스템
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제1항에 있어서,상기 도로 경계 검출부는,상기 도로 경계 후보군을 클로소이드(Clothoid) 기준에 적용하여 도로 경계를 검출하는 도로 경계 검출 시스템
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물체를 향해 광을 조사하여 상기 물체로부터 반사되는 계측 데이터를 획득하기 위한 광 스캐너; 및정적 점유지도 상에서 상기 광 스캐너의 위치를 기준으로 도로의 좌측 점유 격자점과 우측 격자점을 분리하고, 분리된 좌우측 격자점으로부터 서포트 벡터 경계 머신(Support Vector Boundary Machine) 알고리즘을 이용하여 도로 경계 후보군을 검출하고, 검출된 상기 도로 경계 후보군을 기 설정된 도로 모델링 기준에 적용하여 도로 경계를 검출하는 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는,정적 점유지도 상에서 상기 광 스캐너의 위치를 기준으로 도로의 좌측 점유 격자점과 우측 점유 격자점을 분리하는 점유 격자 분리부를 포함하고,상기 점유 격자 분리부는 상기 정적 점유지도 상에서 상기 광 스캐너의 정면에 위치하는 점유 격자를 분지점으로 설정하고, 상기 분지점을 기준으로 전방의 점유 격자점을 검색하여 검색된 점유 격자점 중 상기 분지점으로부터 가장 이격된 점유 격자점이 존재하는 영역을 주행 가능 경로로 구분하는 차량
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제10항에 있어서,상기 프로세서는,상기 분리된 좌우측 점유 격자점을 도로 경계 격자점과 노이즈 격자점으로 구분하여 상기 도로 경계 격자점을 도로 경계 후보군으로 검출하는 도로 경계 후보 검출부; 및상기 도로 경계 후보군의 도로 경계 격자점을 기 설정된 도로 모델링 기준을 통해 도로 경계를 검출하는 도로 경계 검출부;를 포함하는 차량
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제11항에 있어서,상기 점유 격자 분리부는,상기 주행 가능 경로를 기준으로 우측 점유 격자점과 좌측 점유 격자점을 분리하는 차량
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제11항에 있어서,상기 도로 경계 후보 검출부는,상기 우측 점유 격자점과 좌측 점유 격자점을 서포트 벡터 경계 머신(Support Vector Boundary Machine) 알고리즘에 적용하여 도로 경계 격자점과 노이즈 격자점을 구분하는 차량
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제11항에 있어서,상기 도로 경계 검출부는,상기 도로 경계 후보군을 1차 다항식 기준, 2차 다항식 기준, 3차 다항식 기준 및 클로소이드(Clothoid) 기준 중 어느 하나에 적용하여 도로 경계를 검출하는 차량
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정적 점유지도 상에서 광 스캐너의 위치를 기준으로 도로의 좌측 점유 격자점과 우측 점유 격자점을 분리하는 단계;분리된 좌우측 점유 격자점을 도로 경계 격자점과 노이즈 격자점으로 구분하여 상기 도로 경계 격자점을 도로 경계 후보군으로 검출하는 단계; 및상기 도로 경계 후보군의 도로 경계 격자점을 기 설정된 도로 모델링 기준을 통해 도로 경계를 검출하는 단계;를 포함하고,상기 좌측 점유 격자점과 우측 점유 격자점을 분리하는 단계는,상기 정적 점유지도 상에서 상기 광 스캐너의 정면에 위치하는 점유 격자를 분지점으로 설정하는 단계, 상기 분지점을 기준으로 전방의 점유 격자점을 검색하는 단계, 및 검색된 점유 격자점 중 상기 분지점으로부터 가장 이격된 점유 격자점이 존재하는 영역을 주행 가능 경로로 구분하는 단계를 포함하는 도로 경계 검출 방법
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제15항에 있어서,상기 좌측 점유 격자점과 우측 점유 격자점을 분리하는 단계는,상기 주행 가능 경로를 기준으로 우측 점유 격자점과 좌측 점유 격자점을 분리하는 단계;를 더 포함하는 도로 경계 검출 방법
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제15항에 있어서,상기 도로 경계 후보군으로 검출하는 단계는,상기 우측 점유 격자점과 좌측 점유 격자점을 입력 집합으로 하여 서포트 벡터 경계 머신 알고리즘을 통해 학습하는 단계; 및학습 결과 도출된 서포트 벡터를 도로 경계 격자점으로 판단하는 단계;를 포함하는 도로 경계 검출 방법
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제15항에 있어서,상기 도로 경계를 검출하는 단계에서,상기 도로 경계 후보군을 1차 다항식 기준, 2차 다항식 기준, 3차 다항식 기준 및 클로소이드(Clothoid) 기준 중 어느 하나에 적용하여 도로 경계를 검출하는 도로 경계 검출 방법
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