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유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법(Operating apparatus having flexible movement and control method thereof)

  • 기술번호 : KST2017011320
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 유연한 동작을 가지는 조작장치는, 외부에 구비된 매니퓰레이터(manipulator)를 조작하는 조작기, 조작기를 상부에 구비하고, 조작기를 X축, Y축 및 Z축으로 이동시키는 본체, 본체의 내부에 구비되고, 매니퓰레이터의 위치정보를 수신하는 통신부, 조작기에 구비되고, 조작기의 위치정보를 측정하는 센서부 및 매니퓰레이터의 위치정보를 조작기의 위치정보와 동일한 축으로 좌표변환을 하고, 좌표변환된 매니퓰레이터의 위치정보에 조작기에서 생성된 조작신호를 적용하여 매니퓰레이터를 원격조정하는 제어부를 포함한다.
Int. CL B25J 9/16 (2016.02.12) B25J 13/00 (2016.02.12) B25J 9/02 (2016.02.12) B25J 9/12 (2016.02.12)
CPC B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01)
출원번호/일자 1020150188092 (2015.12.29)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0078894 (2017.07.10) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.03.09)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임선 대한민국 경기도 김포시
2 김영욱 대한민국 경기도 부천시 원미구
3 원건 대한민국 경기도 광주시 초월읍
4 황정훈 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2015-1279978-25
2 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.03.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0226353-91
3 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2016.03.09 수리 (Accepted) 1-1-2016-0226356-27
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.03.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.05.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0074762-34
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.05.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0352158-42
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.06.15 수리 (Accepted) 1-1-2017-0571732-29
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.06.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0571733-75
9 등록결정서
Decision to grant		 2017.07.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0524342-82
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
매니퓰레이터(manipulator)를 조작하는 조작기;상기 조작기를 X축, Y축 및 Z축으로 이동시키는 본체;상기 매니퓰레이터의 위치정보를 수신하는 통신부;상기 조작기의 위치정보를 측정하는 센서부; 및상기 매니퓰레이터의 위치정보에 대한 축방향을 상기 조작기의 위치정보에 대한 축방향과 동일한 축방향으로 좌표변환을 하고, 상기 좌표변환된 매니퓰레이터의 위치정보에 상기 조작기에서 생성된 조작신호를 적용하여 상기 매니퓰레이터를 원격조정하는 제어부;를 포함하되,상기 본체는,상기 조작기를 상부에 구비하고, 적어도 하나 이상의 Y축 가이드레일을 포함하며, 상기 Y축 가이드레일을 따라 상기 조작기를 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 이송부;상기 Y축 이송부의 하부와 연결되고, 적어도 하나 이상의 X축 가이드레일을 포함하며, 상기 X축 가이드레일을 따라 상기 Y축 이송부를 X축 방향으로 이동시키는 X축 이송부; 및상기 X축 이송부의 하부와 연결되고, 적어도 하나 이상의 Z축 가이드레일을 포함하며, 상기 Z축 가이드레일을 따라 상기 X축 이송부를 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 이송부;를 포함하고,상기 Y축 이송부는,상부에 상기 Y축 가이드레일가 형성되고, 복수의 관통구가 형성되는 지지부;상부에 상기 조작기가 고정되고, 하부에 상기 Y축 가이드레일과 연결하여 상기 조작기를 이동시키는 이송지지부; 및상기 이송지지부의 끝단에 볼트형상으로 형성되고, 상기 볼트형상을 상기 관통구에 삽입시켜 상기 이송지지부의 움직임을 고정하는 고정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연한 동작을 가지는 조작장치
2 2
제 1항에 있어서,상기 X축, Y축 및 Z축마다 하나의 모터들을 연결하며, 상기 연결된 모터들을 상기 제어부의 모터제어신호에 따라 구동시키는 모터부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연한 동작을 가지는 조작장치
3 3
제 1항에 있어서,상기 조작기는,X축 이동, Y축 이동, Z축 이동 및 회전 이동 중 적어도 하나의 이동을 조작하는 것을 특징으로 하는 유연한 동작을 가지는 조작장치
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
삭제
7 7
제 1항에 있어서,상기 제어부는,오일러 각(Euler Angle)을 이용하여 좌표변환을 하는 것을 특징으로 하는 유연한 동작을 가지는 조작장치
8 8
조작장치가 매니퓰레이터의 위치정보를 수신하는 단계;상기 조작장치가 조작기의 위치정보를 측정하는 단계;상기 조작장치가 상기 매니퓰레이터의 위치정보에 대한 축방향을 상기 조작기의 위치정보에 대한 축방향과 동일한 축방향으로 좌표변환하는 단계; 및상기 조작장치가 상기 좌표변환된 매니퓰레이터의 위치정보에 상기 조작기에서 생성된 조작신호를 적용하여 상기 매니퓰레이터를 원격조정하는 단계;를 포함하되,상기 조작장치 중 상기 조작기를 X축, Y축 및 Z축으로 이동시키는 본체는,상기 조작기를 상부에 구비하고, 적어도 하나 이상의 Y축 가이드레일을 포함하며, 상기 Y축 가이드레일을 따라 상기 조작기를 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 이송부;상기 Y축 이송부의 하부와 연결되고, 적어도 하나 이상의 X축 가이드레일을 포함하며, 상기 X축 가이드레일을 따라 상기 Y축 이송부를 X축 방향으로 이동시키는 X축 이송부; 및상기 X축 이송부의 하부와 연결되고, 적어도 하나 이상의 Z축 가이드레일을 포함하며, 상기 Z축 가이드레일을 따라 상기 X축 이송부를 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 이송부;를 포함하고,상기 Y축 이송부는,상부에 상기 Y축 가이드레일가 형성되고, 복수의 관통구가 형성되는 지지부;상부에 상기 조작기가 고정되고, 하부에 상기 Y축 가이드레일과 연결하여 상기 조작기를 이동시키는 이송지지부; 및상기 이송지지부의 끝단에 볼트형상으로 형성되고, 상기 볼트형상을 상기 관통구에 삽입시켜 상기 이송지지부의 움직임을 고정하는 고정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연한 동작을 가지는 조작장치의 제어방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업부 한국생산기술연구원 (산업부)산업융합원천(신산업)기술개발사업 (RCMS)고난이도 작업 수행을 위한 관절 각속도 160deg/s 이상 반복오차 0.3