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ＲＴＬＳ 기반 드론 자율 비행 시스템 및 드론 자율 비행 방법(System and method for supporting drone autonomous flight based on Real Time Location System)

  • 기술번호 : KST2017012209
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 RTLS 기반 드론 자율 비행 시스템 및 드론 자율 비행 방법에 관한 것이다. 본 발명의 제 1 측면은, 사회적 약자가 갖고 다니는 저전력 소형화 디바이스로, 초광대역(Ultra Wide Band) 무선 통신을 통해 앵커 노드와 신호 및 데이터 송수신을 수행하는 태그(TAG); RTLS 기반 자율 비행 및 충돌 탐지 및 회피(Autonomous flight, Collision detection/avoidance based on RTLS) 기능을 갖는 드론; UWB RTLS 기반의 측위를 위한 AP(Access Point)로 상기 드론을 포함하여 다수개가 형성되는 앵커 노드; 및 상기 태그(TAG)와 하나의 앵커 노드 간의 UWB RTLS 기반의 데이터 송수신에 의한 상기 태그(TAG)의 위치 정보를 하나의 앵커 노드로부터 획득한 뒤, 상기 드론으로 상기 태그(TAG)의 위치 정보를 제공하며, 상기 태그(TAG)를 소지한 사회적 약자에게 문제 발생 시, 상기 드론에 대한 제어 정보 전송을 통해 상기 태그(TAG)를 소지한 사회적 약자로 찾아가도록 하여, 상기 드론의 카메라에 의해 수집된 영상 정보를 포함한 현재 상황 정보를 수신받아, 유관기관 서버로 전달하여 응급조치 대응을 하도록 하는 드론 통합 관제 서버; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 RTLS 기반 드론 자율 비행 시스템을 제공함에 있다.또한, 본 발명의 제 2 측면은, 드론 통합 관제 서버가 태그(TAG)와 앵커 노드 간의 UWB RTLS 기반의 데이터 송수신에 의한 상기 태그(TAG)의 위치 정보를 상기 앵커 노드로부터 획득하는 제 1 단계; 상기 드론 통합 관제 서버가 드론으로 상기 태그(TAG)의 위치 정보를 제공하는 제 2 단계; 및 상기 드론이 물체와의 충돌 탐지 및 회피에 의한 자율 비행으로 상기 태그(TAG)의 위치 지점까지 도달하는 제 3 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 RTLS 기반 드론 자율 비행 방법을 제공함에 있다.이에 의해, UWB RTLS를 활용한 초정밀 실시간 측위를 기반으로 태그를 소지한 사람에게 자율 비행으로 도달할 뿐만 아니라, 물체와의 충돌 방지를 위한 회피 및 감지를 통해 안정적인 자율 비행이 가능한 효과를 제공한다. 또한, 재난 발생 및 극한 상황 발생시, 미아 탐지 등의 경우에 신속하고 정한 위치 수집을 통해 신속한 대응이 이루어질 수 있는 효과를 제공한다.
Int. CL G06Q 50/10 (2016.02.23) B64C 39/02 (2016.02.23) B64D 45/00 (2016.02.23) B64D 45/04 (2016.02.23) G08B 21/02 (2016.02.23)
CPC G06Q 50/10D0(2013.01) G06Q 50/10D0(2013.01) G06Q 50/10D0(2013.01) G06Q 50/10D0(2013.01) G06Q 50/10D0(2013.01) G06Q 50/10D0(2013.01) G06Q 50/10D0(2013.01) G06Q 50/10D0(2013.01) G06Q 50/10D0(2013.01)
출원번호/일자 1020160004953 (2016.01.14)
출원인 동서대학교산학협력단, 주식회사 이도링크
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0085385 (2017.07.24) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.01.14)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동서대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 사상구
2 주식회사 이도링크 대한민국 서울특별시 구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 권종만 대한민국 경기도 광주시
2 신필순 대한민국 부산광역시 해운대구
3 황기현 대한민국 부산광역시 해운대구
4 김주용 대한민국 서울특별시 은평구
5 윤태수 대한민국 부산광역시 연제구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 신태양 대한민국 대전광역시 서구 둔산중로 ***, 주은리더스텔 ***호~***호 (둔산동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 동서대학교산학협력단 부산광역시 사상구
2 (주)이도링크 서울특별시 구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.01.14 수리 (Accepted) 1-1-2016-0044002-67
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.07.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.10.13 수리 (Accepted) 9-1-2017-0034900-51
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.10.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0730886-28
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.12.26 수리 (Accepted) 1-1-2017-1290105-88
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.12.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-1290129-73
7 등록결정서
Decision to grant		 2018.05.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0360752-20
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.08.21 수리 (Accepted) 4-1-2018-5163918-21
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.09.07 수리 (Accepted) 4-1-2018-5181490-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
사회적 약자가 갖고 다니는 저전력 소형화 디바이스로, 초광대역(Ultra Wide Band) 무선 통신을 통해 앵커 노드와 신호 및 데이터 송수신을 수행하는 태그(TAG)(1); RTLS 기반 자율 비행 및 충돌 탐지 및 회피(Autonomous flight, Collision detection/avoidance based on RTLS) 기능을 갖는 드론(10); UWB RTLS 기반의 측위를 위한 AP(Access Point)로 상기 드론(10)을 포함하여 다수개가 형성되는 앵커 노드(20);상기 태그(TAG)와 하나의 앵커 노드 간의 UWB RTLS 기반의 데이터 송수신에 의한 상기 태그(TAG)의 위치 정보를 하나의 앵커 노드로부터 획득한 뒤, 상기 드론으로 상기 태그(TAG)의 위치 정보를 제공하며, 상기 태그(TAG)를 소지한 사회적 약자에게 문제 발생 시, 상기 드론에 대한 제어 정보 전송을 통해 상기 태그(TAG)를 소지한 사회적 약자로 찾아가도록 하여, 상기 드론의 카메라에 의해 수집된 영상 정보를 포함한 현재 상황 정보를 수신받아, 유관기관 서버(70)로 전달하여 응급조치 대응을 하도록 하는 드론 통합 관제 서버(50);드론(10)이 다수개인 경우 각 드론(10)으로부터 수신된 감지 정보 및 자율 비행에 따른 GPS 위치 정보를 저장하는 데이터베이스(53); 및 드론 통합 관제 서버(50)에 의한 RTLS 기반 정밀 트래킹 서비스(Tracking Service) 수행 결과인 드론(10)에 대한 트래킹 정보를 IP 네트워크(40)를 통해 수신하여 모니터링을 수행하는 관리자/실무자 단말(60) 및 유관기관 서버(70);를 포함하는 것을 특징으로 하는 RTLS 기반 드론 자율 비행 시스템
2 2
삭제
3 3
청구항 1에 있어서, 상기 드론(10)은,배터리 잔량을 파악하여 미리 설정된 충전량에 미달하는 경우, 상기 태그(TAG)(1)의 위치 정보를 수신한 뒤, 상기 태그(TAG)(1)의 위치로 자율 비행한 뒤 미리 설정된 지점으로 복귀하는 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 RTLS 기반 드론 자율 비행 시스템
4 4
드론 통합 관제 서버(50)가 태그(TAG)(1)와 앵커 노드 간의 UWB RTLS 기반의 데이터 송수신에 의한 상기 태그(TAG)(1)의 위치 정보를 상기 앵커 노드(20)로부터 획득하는 제 1 단계;상기 드론 통합 관제 서버(50)가 드론(10)으로 상기 태그(TAG)(1)의 위치 정보를 제공하는 제 2 단계;상기 드론(10)이 물체와의 충돌 탐지 및 회피에 의한 자율 비행으로 상기 태그(TAG)(1)의 위치 지점까지 도달하는 제 3 단계; 및상기 드론(10)이 카메라에 의해 수집된 영상 정보를 포함한 현재 상황 정보를 상기 드론 통합 관제 서버(50)로 전송하는 제 4 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 RTLS 기반 드론 자율 비행 방법
5 5
삭제
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1 산업통상자원부 동서대학교 지역혁신센터 사업 유비쿼터스 어플라이언스 지역혁신센터