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주파수 변조 방식의 라이다 센서 시스템에서 멀티패스에 의한 상호 간섭 제거 방법에 있어서, 레이저 펄스 신호를 측정 목표물에 송신하는 단계;상기 측정 목표물에서 반사된 레이저 펄스 신호를 수신하는 단계;상기 수신한 레이저 펄스 신호에 기반하여, 측정 목표물까지의 거리 및 신호 세기를 측정하는 단계;상기 측정한 거리에 기반하여, 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 모델을 생성하는 단계; 및반복법(iteration method)을 이용하여, 상기 생성한 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 모델에서 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향을 제거한 레이저 신호 모델을 계산하는 단계를 포함하고, 상기 반복법(iteration method)을 이용하여, 상기 생성한 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 모델에서 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향을 제거한 레이저 신호 모델을 계산하는 단계는,임의의 상호 간섭 보정값을 생성하는 단계;상기 생성된 임의의 상호 간섭 보정값을 이용하여, 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 예측 모델을 생성하는 단계;상기 생성된 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 예측 모델이 상기 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 모델에 서로 일치하도록, 반복법을 이용하여, 상호 간섭 보정값을 결정하는 단계; 및상기 결정된 상호 간섭 보정값을 이용하여, 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 제거된 레이저 신호 예측 모델로부터 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 제거된 레이저 신호 모델을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 방식의 라이다 센서 시스템에서 멀티패스에 의한 상호 간섭 제거 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 반복법을 이용하여 상호 간섭 보정값을 결정하는 단계는, 상기 반복법에 의한 상기 상호 간섭 보정값의 두 번째 생성부터는 확률 모델을 사용하여 상호 간섭 보정값을 생성하고, 상기 확률 모델을 사용하여 생성된 상호 간섭 보정값을 이용하여, 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 예측 모델을 생성하고, 상기 확률 모델을 사용하여 생성된 상호 간섭 보정값을 이용하여 생성된 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 예측 모델이 상기 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 모델에 서로 일치하도록, 반복법을 이용하여, 상호 간섭 보정값을 결정하는 단계인 것을 특징으로 하는 주파수 변조 방식의 라이다 센서 시스템에서 멀티패스에 의한 상호 간섭 제거 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 확률 모델은 레벤버그-마쿼트 알고리즘(Levenberg-Marquardt algorithm) 모델인 것을 특징으로 하는 주파수 변조 방식의 라이다 센서 시스템에서 멀티패스에 의한 상호 간섭 제거 방법
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주파수 변조 방식의 라이다 센서 시스템에서 멀티패스에 의한 상호 간섭 제거 장치에 있어서, 측정 목표물에 레이저 펄스 신호를 송신하기 위한 레이저 송신부;상기 측정 목표물에 반사된 레이저 펄스 신호를 수신하기 위한 레이저 수신부;상기 레이저 수신부에서 수신한 레이저 펄스 신호 데이터를 수집하고 저장하기 위한 데이터 수집부;상기 데이터 수집부에서 수집하고 저장한 레이저 펄스 신호 데이터를 계산하여 멀티 패스에 의한 상호 간섭을 제거하기 위한 데이터 처리부; 를 포함하며, 상기 데이터 처리부는 측정부 및 계산부를 포함하고, 상기 측정부는 상기 저장한 레이저 펄스 신호 데이터를 처리하여 측정 목표물까지의 거리 및 레이저의 신호 세기를 측정하며, 상기 계산부는 상기 측정한 측정 목표물까지의 거리에 기반하여, 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 모델을 생성하고, 임의의 상호 간섭 보정값을 생성하고, 상기 생성된 임의의 상호 간섭 보정값을 이용하여, 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 예측 모델을 생성하고, 상기 생성된 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 예측 모델이 상기 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 모델에 서로 일치하도록, 반복법을 이용하여, 상호 간섭 보정값을 결정하고, 상기 결정된 상호 간섭 보정값을 이용하여, 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 제거된 레이저 신호 예측 모델로부터 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 제거된 레이저 신호 모델을 계산하는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 방식의 라이다 센서 시스템에서 멀티패스에 의한 상호 간섭 제거 장치
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제 5 항에 있어서, 상기 반복법을 이용한 상호 간섭 보정값의 결정은, 상기 반복법에 의한 상호 간섭 보정값의 두 번째 생성부터는 확률 모델을 사용하여 상호 간섭 보정값을 생성하고, 상기 확률 모델을 사용하여 생성된 상호 간섭 보정값을 이용하여, 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 예측 모델을 생성하고, 상기 확률 모델을 사용하여 생성된 상호 간섭 보정값을 이용하여 생성된 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 예측 모델이 상기 멀티패스에 의한 상호 간섭의 영향이 포함된 레이저 신호 모델에 서로 일치하도록, 반복법을 이용하여, 상호 간섭 보정값의 결정인 것을 특징으로 하는 주파수 변조 방식의 라이다 센서 시스템에서 멀티패스에 의한 상호 간섭 제거 장치
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제 7 항에 있어서, 상기 확률 모델은 레벤버그-마쿼트 알고리즘(Levenberg-Marquardt algorithm) 모델인 것을 특징으로 하는 주파수 변조 방식의 라이다 센서 시스템에서 멀티패스에 의한 상호 간섭 제거 장치
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제 1 항, 제 3 항 및 제 4 항 중 어느 한 항의 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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