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대상차량 및 주변차량의 주행정보에 기초하여, 차로변경 가능공간(LCFS, Lane Change Feasible Space)을 검출하는 차로변경공간 검출부;상기 대상차량이 차로변경시점(TLCP, Target Lane Change Point)에 도달하였는지 여부를 확인하는 차로변경시점 확인부;상기 대상차량이 상기 차로변경시점에 도달하지 않은 경우, 상기 주행정보에 기초하여 종방향 제어량을 산출하고, 상기 종방향 제어량에 기초하여 상기 대상차량의 종방향 주행을 제어하는 종방향 제어부; 및상기 대상차량이 상기 차로변경시점에 도달한 경우, 상기 차로변경 가능공간으로 차로변경이 이루어지도록 상기 대상차량의 횡방향 주행을 제어하는 횡방향 제어부를 포함하되,상기 종방향 제어량은, 상기 차로변경시점에 도달하기 위한 상기 대상차량의 목표 종가속도를 포함하고, 상기 종방향 제어부는, 상기 차로변경 가능공간(LCFS)의 전방에 위치한 리드(Lead)차량 및 차로변경 가능공간(LCFS)의 후방에 위치한 래그(Lag)차량과의 관계에서 제 1목표 종가속도를 산출하고, 상기 제 1목표 종가속도를 이용하여 상기 대상차량이 주행하는 차로의 전방에 위치한 프론트(Front)차량과의 관계에서 제 2목표 종가속도를 산출하며, 상기 제 2목표 종가속도의 감가속을 분리하여 상기 대상차량의 목표 종가속도를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 종방향 제어부는,상기 대상차량의 설정속도에 의해 상기 대상차량에 요구되는 제 1요구가속도를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 종방향 제어부는,하기의 [수학식 1]과 같은 비례적분 (PI, Proportional-Integral)을 이용하여, 상기 제 1요구가속도를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 종방향 제어부는,상기 주변차량의 주행상태에 의해 상기 대상차량에 요구되는 제 2요구가속도를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 제 2요구가속도는, 리드(Lead)차량과의 관계에서 요구되는 제 2요구가속도, 래그(Lag)차량과의 관계에서 요구되는 제 2요구가속도, 및 프론트(Front)차량과의 관계에서 요구되는 제 2요구가속도 중 적어도 하나를 포함하는 차량 제어 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 종방향 제어부는, 하기의 [수학식 4]를 이용하여, 상기 프론트(Front)차량과의 관계에서 요구되는 제 2요구가속도 를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 종방향 제어부는, 하기의 [수학식 7]을 이용하여, 상기 프론트(Front)차량과의 관계에서 요구되는 제 2요구가속도 를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 종방향 제어부는, 하기의 [수학식 10]을 이용하여, 상기 리드(Lead)차량과의 관계에서 요구되는 제 2요구가속도 를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 종방향 제어부는, 하기의 [수학식 13]을 이용하여, 상기 리드(Lead)차량과의 관계에서 요구되는 제 2요구가속도 를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 종방향 제어부는, 하기의 [수학식 16]을 이용하여, 상기 래그(Lag)차량과의 관계에서 요구되는 제 2요구가속도 를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 종방향 제어부는, 하기의 [수학식 19]를 이용하여, 상기 래그(Lag)차량과의 관계에서 요구되는 제 2요구가속도 를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 종방향 제어부는, 상기 제 1요구가속도 및 상기 제 2요구가속도를 이용하여, 상기 목표 종가속도를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 종방향 제어부는, 하기의 [수학식 20]을 이용하여, 상기 제 1목표 종가속도를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 종방향 제어부는, 하기의 [수학식 21]을 이용하여, 상기 제 2목표 종가속도를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 종방향 제어부는, 하기의 [수학식 22]을 이용하여, 상기 목표 종가속도를 산출하는 차량 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 횡방향 제어부는, 상기 주행정보에 기초하여 횡방향 제어량을 산출하고, 상기 횡방향 제어량에 기초하여 상기 대상차량의 횡방향 구동을 제어하는 차량 제어 시스템
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제 19 항에 있어서, 상기 횡방향 제어량은, 상기 차로변경을 위한 상기 대상차량의 목표 조향각 또는 차로변경궤적(LCP, Lane Change Path)을 포함하는 차량 제어 시스템
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차량 제어 시스템의 차량 제어 방법에 있어서, 대상차량 및 주변차량의 주행정보에 기초하여, 차로변경 가능공간(LCFS, Lane Change Feasible Space)을 검출하고;상기 대상차량이 차로변경시점(TLCP, Target Lane Change Point)에 도달하였는지 여부를 확인하고; 상기 대상차량이 상기 차로변경시점에 도달하지 않은 경우, 상기 주행정보에 기초하여 종방향 제어량을 산출하고, 상기 종방향 제어량에 기초하여 상기 대상차량의 종방향 주행을 제어하고; 및상기 대상차량이 상기 차로변경시점에 도달한 경우, 상기 차로변경 가능공간으로 차로변경이 이루어지도록 상기 대상차량의 횡방향 주행을 제어하되, 상기 종방향 제어량은, 상기 차로변경시점에 도달하기 위한 상기 대상차량의 목표 종가속도를 포함하고, 상기 목표 종가속도는 제 1목표 종가속도를 이용하여 상기 대상차량이 주행하는 차로의 전방에 위치한 프론트(Front)차량과의 관계에서 산출된 제 2목표 종가속도의 감가속을 분리하여 산출되고, 상기 제 1목표 종가속도는 상기 차로변경 가능공간(LCFS)의 전방에 위치한 리드(Lead)차량 및 차로변경 가능공간(LCFS)의 후방에 위치한 래그(Lag)차량과의 관계에서 산출된 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법
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