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차량의 상부에 탑재되며, 차량 둘레의 전체 영역에 걸쳐, 기 설정된 간격으로 배치된 복수의 가시영상 측정 센서;상기 복수의 가시영상 측정 센서들 사이에 배치되는 복수의 적외선 열화상 측정 센서; 및상기 복수의 가시영상 측정 센서와 복수의 열화상 측정 센서에 연결되어, 측정된 가시영상 및 열화상의 영상 융합을 통하여, 차량 둘레의 영역에 대한 서라운드 융합영상을 제공하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 복수의 가시영상 측정 센서와 복수의 열화상 측정 센서에서 측정된 가시영상 데이터와 열화상 데이터를 수신하여, 상기 가시영상 데이터와 상기 열화상 데이터의 렌즈 왜곡 보정을 수행하고,상기 렌즈 왜곡 보정 후에 기하학적 정렬 보정을 수행한 제1 보정 데이터와, 상기 렌즈 왜곡 보정 후에 상기 가시영상 데이터와 함께 광도계 정렬 보정을 수행한 제2 보정 데이터에 기초한 가시영상들의 영상 정합에 의하여 서라운드 가시영상을 생성하고 복수의 가시영상들과 복수의 열화상들 사이의 위치 정보를 산출하며, 상기 위치 정보에 기초하여 상기 서라운드 가시영상에 상기 열화상 데이터를 융합하여 서라운드 융합영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감지 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 가시영상 측정 센서는, 제1 방향, 이에 대향하는 제3 방향, 상기 제1 방향과 제3 방향 사이의 제2 방향 및 제4 방향을 향하여 각각 배치되는 4개의 가시영상 측정 센서이고, 상기 복수의 열화상 측정 센서는 가시영상 측정 센서들 사이에 각각 배치되는 4개의 열화상 측정 센서인 것을 특징으로 하는 차량 주변 감지 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 기하학적 정렬 보정은, 상기 복수의 열화상 측정 센서들 각각에 대하여, 양측에 인접한 가시영상 측정 센서들 사이의 호모그래피 기반의 위치 추정을 통하여 2개의 제1 호모그래피 행렬들을 구하고, 상기 2개의 제1 호모그래피 행렬들에 기초하여 상기 인접한 가시영상 측정 센서들 사이의 제2 호모그래피 행렬들을 구하여 이들의 다단계 변환 행렬들을 구하고, 상기 다단계 변환 행렬들에 기초한 기하학적 보정 파라미터를 기반으로 상기 제1 보정 데이터를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감지 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 광도계 정렬 보정은,인접하고 있는 가시영상 측정 센서들 사이의 오버랩 영역에서의 가시영상 데이터의 광도계 정렬을 분석하고, 상기 오버랩 영역에서의 밝기와 색상의 차이를 최소화하도록 설정되는 광도계 보정 파라미터를 가시영상 데이터에 적용하여 제2 보정 데이터를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감지 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 영상 정합은,상기 제1 보정 데이터 및 제2 보정 데이터에 기초하여가시영상과 열화상 또는 가시영상들 사이에서 특징 추출 및 매칭을 수행하고, 최종 투영 변환 행렬을 구하여, 가시영상들의 와핑과 블랜딩을 통하여 서라운드 가시영상을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감지 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 영상 융합은, 상기 가시영상 데이터(Iv(x, y))와 열화상 데이터(I'M(x, y))는 웨이블릿 변환(W) 후 계수를 융합 법칙(Φ)에 의하여 융합된 후, 역 웨이블릿 변환(W-1)에 의해 서라운드 융합영상 이미지(IF(x, y)) 로 복원하며, 다음 [식 1]로 표현되는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감지 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 차량의 둘레에 기 설정된 간격으로 배치된 복수의 초음파 측정 센서를 더 포함하고,상기 제어부는 초음파 측정 센서의 추적을 통하여 월드 좌표계 상의 한 점 P(X, Y, Z)을 서라운드 가시영상 평면상의 한 점 Pimg(x, y)으로 변환시켜, 차량 주변의 장애물의 평면상의 위치 정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감지 시스템
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제 1 항 또는 제 8 항에 있어서,상기 제어부에 연결되어, 서라운드 가시영상 정보, 서라운드 융합영상의 정보, 차량 주변의 장애물의 위치 정보, 서라운드 가시영상 또는 서라운드 융합영상에서 장애물의 이미지 정보 및 장애물에 관한 청각적 정보 중 선택된 하나 이상의 정보를 제공하는 정보 제공부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감지 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 정보 제공부는, 평면 디스플레이 및 헤드셋 마운트 디스플레이로 이루어진 군 중에서 선택된 하나 이상으로 구성된 디스플레이 부를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감지 시스템
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제 1 항에 있어서,일 단이 상기 차량의 지붕 부분에 탈착 가능하게 연결되는 연결부와,상기 연결부의 타 단에 결합되어 상기 복수의 가시영상 측정 센서와 상기 복수의 열화상 측정 센서가 탑재되는 탑재 플레이트를 더 포함하는 차량 주변 감지 시스템
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제 11 항에 있어서,상기 연결부 또는 상기 연결부와 탑재 플레이트는 자성 프레임으로 구성되어, 상기 차량에 자성으로 결합하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감지 시스템
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차량의 상부에서, 차량 둘레의 전체 영역에 걸쳐, 기 설정된 간격으로 측정된 복수의 가시영상 데이터를 제공하는 단계;차량 둘레의 전체 영역에 걸쳐, 기 설정된 간격으로 측정된 복수의 적외선 열화상 데이터를 제공하는 단계; 및상기 측정된 가시영상 및 열화상의 영상 융합을 통하여, 차량 둘레의 서라운드 영역에 대한 서라운드 융합영상을 제공하는 단계를 포함하고,상기 서라운드 융합영상을 제공하는 단계에서는, 측정된 가시영상 데이터와 열화상 데이터를 수신하여, 상기 가시영상 데이터와 상기 열화상 데이터의 렌즈 왜곡 보정을 수행하고,상기 렌즈 왜곡 보정 후에 기하학적 정렬 보정을 수행한 제1 보정 데이터와, 상기 렌즈 왜곡 보정 후에 상기 가시영상 데이터와 함께 광도계 정렬 보정을 수행한 제2 보정 데이터에 기초한 가시영상들의 영상 정합에 의하여 서라운드 가시영상을 생성하고 복수의 가시영상들과 복수의 열화상들 사이의 위치 정보를 산출하며, 상기 위치 정보에 기초하여 상기 서라운드 가시영상에 상기 열화상 데이터를 융합하여 서라운드 융합영상을 제공하는 것을 특징으로 하는 차량 주변 감지 방법
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