| 1 |
1
하수관로의 천장과 마주보는 가로 프레임과, 상기 가로 프레임의 양단부에 결합되어 하부로 연장되고 상기 하수관로의 양측 벽면과 마주보는 한 쌍의 세로 프레임을 포함한 프레임부;상기 한 쌍의 세로 프레임의 각 하부에 결합되며 상기 하수관로의 바닥을 이동하는 한 쌍의 이동 플랫폼;상기 프레임부와 대응되는 형상을 가지고 상기 프레임부와 이격 배치된 상태에서 일부분이 상기 프레임부와 연결되며 길이방향으로 레일을 형성한 이동 레일부;상기 레일 상을 이동 가능한 이동체;상기 이동체에 결합된 상태에서 상기 천장과 벽면을 보수하는 보수 모듈;상기 이동체에 결합된 상태에서 상기 보수 모듈의 작업 품질 또는 상기 하수관로의 내벽 상태를 관측하는 탐지 모듈; 및상기 이동체의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 하수관로 보수 장치
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 이동체와 상기 보수 모듈 사이에 구비되고, 상기 천장 또는 벽면에 대한 상기 보수 모듈의 접근 깊이를 조절하는 보수 깊이 조절부; 및상기 이동체와 상기 탐지 모듈 사이에 구비되고, 상기 천장 또는 벽면에 대한 상기 탐지 모듈의 접근 깊이를 조절하는 탐지 깊이 조절부를 더 포함하는 하수관로 보수 장치
|
| 3 |
3
청구항 2에 있어서,상기 가로 프레임과 상기 이동 플랫폼에 각각 설치되어 상기 천장 또는 벽면과의 거리를 측정하는 복수의 거리 측정 센서를 더 포함하고,상기 제어부는,각각의 상기 모듈이 상기 천장 또는 벽면과 설정 거리를 유지하도록, 상기 거리 측정 결과를 기초로 상기 보수 깊이 조절부 및 상기 탐지 깊이 조절부의 구동을 제어하는 하수관로 보수 장치
|
| 4 |
4
청구항 1에 있어서,상기 한 쌍의 세로 프레임에 대해 각각 설치되되, 상기 이동 플랫폼과 상기 세로 프레임 사이에서 상기 이동 플랫폼에 대한 상기 세로 프레임의 높이를 조절하는 한 쌍의 높이 조절부; 및상기 가로 프레임에 설치되어 지면에 대한 기울기를 측정하는 기울기 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 가로 프레임이 지면과 수평한 각도를 유지하도록, 상기 기울기 측정 결과를 기초로 적어도 하나의 상기 높이 조절부의 구동을 제어하는 하수관로 보수 장치
|
| 5 |
5
청구항 1에 있어서,상기 이동 레일부는,상기 프레임부와 이격 배치되고 일부분이 상기 프레임부와 연결된 본체 빔, 및 상기 본체 빔의 길이방향을 따라 형성되고 상기 본체 빔을 기준으로 상호 마주보도록 상기 본체 빔의 일면과 타면에 각각 결합되며 상기 레일이 각각 형성된 제1 및 제2 보조 빔을 포함하고,상기 이동체는,상기 제1 보조 빔의 레일 상을 이동하고 상부에 상기 보수 모듈이 결합 가능한 제1 이동부, 상기 제2 보조 빔의 레일 상을 이동하고 상부에 상기 탐지 모듈이 결합 가능한 제2 이동부, 및 상기 제1 및 제2 이동부 사이를 일체로 연결하는 연결 브라켓을 포함하는 하수관로 보수 장치
|
