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전면이 특정 색상으로 도색된 원형판 형태를 가지는 복수의 마커와, 상기 복수의 마커를 서로 이격하여 연결하는 결합 부재를 포함하는 캘리브레이션 지그; 및캘리브레이션 대상 카메라에서 상기 캘리브레이션 지그를 촬영한 영상에서 상기 복수의 마커의 원형판에 대응하는 원형 특징점의 제1 중심점을 판단하고, 캘리브레이션 대상 거리 센서에서 상기 캘리브레이션 지그를 촬영한 영상에서 상기 복수의 마커의 원형판에 대응하는 원형 특징점의 제2 중심점을 판단하며, 상기 제1 중심점과 상기 제2 중심점 사이의 상대적 위치를 이용하여 상기 카메라의 촬영 영상에 대응하는 좌표와 상기 거리 센서의 촬영 영상에 대응하는 좌표 간의 변환행렬을 연산하는 캘리브레이션 장치;를 포함하고,상기 캘리브레이션 지그는,상기 카메라의 시야각(field of view, FOV) 및 상기 거리 센서의 시야각에 대응하여 캘리브레이션이 가능하도록, 서로 연결된 상기 복수의 마커의 촬영 방향 면적이 결정되고,상기 캘리브레이션 지그는,상기 카메라로부터 상기 복수의 마커까지의 거리 및 상기 거리 센서로부터 상기 복수의 마커까지의 거리에 대응하여 원형 특징점 추출이 가능하도록, 개별 마커의 원형판 형태의 면적이 결정되는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 캘리브레이션 장치는,상기 카메라의 촬영 영상에서 상기 복수의 마커의 색상과 주변 색상의 차이를 이용해 원형 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 캘리브레이션 장치는,상기 거리 센서의 촬영 영상에서 상기 복수의 마커까지의 거리와 주변까지의 거리의 차이를 이용해 원형 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 시스템
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데이터 송수신을 위한 통신부; 및캘리브레이션 대상 카메라에서 전면이 특정 색상으로 도색된 원형판 형태를 가지는 복수의 마커와 상기 복수의 마커를 서로 이격하여 연결하는 결합 부재를 포함하는 캘리브레이션 지그를 촬영한 영상을 상기 통신부를 통해 수신하면 상기 복수의 마커의 원형판에 대응하는 원형 특징점의 제1 중심점을 판단하고, 캘리브레이션 대상 거리 센서에서 상기 캘리브레이션 지그를 촬영한 영상을 상기 통신부를 통해 수신하면 상기 복수의 마커의 원형판에 대응하는 원형 특징점의 제2 중심점을 판단하며, 상기 제1 중심점과 상기 제2 중심점 사이의 상대적 위치를 이용하여 상기 카메라의 촬영 영상에 대응하는 좌표와 상기 거리 센서의 촬영 영상에 대응하는 좌표 간의 변환행렬을 연산하는 연산 모듈;을 포함하고,상기 캘리브레이션 지그는,상기 카메라의 시야각(field of view, FOV) 및 상기 거리 센서의 시야각에 대응하여 캘리브레이션이 가능하도록, 서로 연결된 상기 복수의 마커의 촬영 방향 면적이 결정되고,상기 캘리브레이션 지그는,상기 카메라로부터 상기 복수의 마커까지의 거리 및 상기 거리 센서로부터 상기 복수의 마커까지의 거리에 대응하여 원형 특징점 추출이 가능하도록, 개별 마커의 원형판 형태의 면적이 결정되는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 장치
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제6항에 있어서,상기 연산 모듈은,상기 카메라의 촬영 영상에서 상기 복수의 마커의 색상과 주변 색상의 차이를 이용해 원형 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 장치
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제6항에 있어서,상기 연산 모듈은,상기 거리 센서의 촬영 영상에서 상기 복수의 마커까지의 거리와 주변까지의 거리의 차이를 이용해 원형 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 장치
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제6항에 있어서,상기 연산 모듈은,허프 서클 변환(Hough circle transform) 알고리즘을 이용하여 원형 특징점의 중심점을 판단하는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 장치
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전면이 특정 색상으로 도색된 원형판 형태를 가지는 복수의 마커; 및상기 복수의 마커를 서로 이격하여 연결하는 결합 부재;를 포함하고,캘리브레이션 대상 카메라의 시야각 및 캘리브레이션 대상 거리 센서의 시야각에 대응하여 캘리브레이션이 가능하도록 서로 연결된 상기 복수의 마커의 촬영 방향 면적이 결정되고, 상기 카메라와 상기 복수의 마커까지의 거리 및 상기 거리 센서와 상기 복수의 마커까지의 거리에 대응하여 원형 특징점 추출이 가능하도록 상기 복수의 마커의 원형판 형태의 면적이 결정되는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 지그
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제10항에 있어서,상기 결합 부재는,복수의 결합 부재의 끝단을 서로 연결하여 길이를 조절할 수 있도록 형성된 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 지그
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캘리브레이션 대상인 카메라가, 전면이 특정 색상으로 도색된 원형판 형태를 가지는 복수의 마커와 상기 복수의 마커를 서로 이격하여 연결하는 결합 부재를 포함하는 캘리브레이션 지그를 촬영하는 단계;캘리브레이션 장치가, 상기 카메라의 촬영 영상에서 상기 복수의 마커의 원형판에 대응하는 원형 특징점의 제1 중심점을 판단하는 단계;캘리브레이션 대상인 거리 센서가 상기 캘리브레이션 지그를 촬영하는 단계;상기 캘리브레이션 장치가, 상기 거리 센서의 촬영 영상에서 상기 복수의 마커의 원형판에 대응하는 원형 특징점의 제2 중심점을 판단하는 단계; 및상기 캘리브레이션 장치가, 상기 제1 중심점과 상기 제2 중심점 사이의 상대적 위치를 이용하여 상기 카메라의 촬영 영상에 대응하는 좌표와 상기 거리 센서의 촬영 영상에 대응하는 좌표 간의 변환행렬을 연산하는 단계;를 포함하고,상기 캘리브레이션 지그는,상기 카메라의 시야각(field of view, FOV) 및 상기 거리 센서의 시야각에 대응하여 캘리브레이션이 가능하도록, 서로 연결된 상기 복수의 마커의 촬영 방향 면적이 결정되고,상기 캘리브레이션 지그는,상기 카메라로부터 상기 복수의 마커까지의 거리 및 상기 거리 센서로부터 상기 복수의 마커까지의 거리에 대응하여 원형 특징점 추출이 가능하도록, 개별 마커의 원형판 형태의 면적이 결정되는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 방법
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