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양팔형 로봇의 작업성 분석방법 및 이를 이용하여 선정된 로봇 팔을 구비하는 양팔형 로봇(Workability Analysis Method of Two Arm Robot and Robot Having Two Arms Using the Same)

  • 기술번호 : KST2017017800
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 양팔형 로봇의 작업성 분석방법에 관한 것으로서, 로봇 팔의 관절 움직임의 범위가 제한적인 유압구동식 양팔형 로봇에서 최적의 작업성을 갖는 팔의 초기각도와 양팔의 간격을 선정하고, 로봇 팔의 관절배치와 링크 길이가 다른 양팔형 로봇의 작업성을 서로 비교할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다. 이를 위하여 본 발명은, (a) 양팔의 전체 작업공간의 부피(Vtotal)를 연산하는 단계(S10), (b) 각 팔의 작업공간이 겹치는 영역의 부피(Vcommon)를 연산하는 단계(S20), (c) 상기 S10 단계에서 구한 Vtotal 및 상기 S20 단계에서 구한 Vcommon 에 의해 PTCWA를 연산하는 단계(S30), (d) 상기 S30 단계에서 구한 PTCWA에 의해 최적의 작업성을 갖는 팔의 초기각도 및 양팔의 간격을 선정하는 단계(S40), (e) 로봇 팔의 유효길이 L을 연산하는 단계(S50), (f) 상기 S30 단계에서 구한 PTCWA 및 상기 S50 단계에서 구한 로봇 팔의 유효길이 L에 의해, 성능 인덱스 Q를 연산하는 단계(S60), (g) 상기 S60 단계에서 구한 성능 인덱스 Q에 의해, 관절배치와 링크 길이가 다른 양팔형 로봇의 성능을 서로 비교하는 단계(S70)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 9/16 (2016.07.06)
CPC B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01)
출원번호/일자 1020160069513 (2016.06.03)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0137403 (2017.12.13) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.06.03)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이동혁 대한민국 충청남도 천안시 서북구
2 배지훈 대한민국 서울특별시 송파구
3 박재한 대한민국 경기도 시흥시 신현로**
4 박상덕 대한민국 경기도 안양시 동안구
5 백문홍 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 전유태 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **(문정동) H비지니스파크 B동 ***호(극동국제특허법률사무소)
2 최영민 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **(문정동) H비지니스파크 B동 ***호(극동국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.06.03 수리 (Accepted) 1-1-2016-0538693-83
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.06.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.08.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0122022-37
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.08.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0570605-18
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.10.16 수리 (Accepted) 1-1-2017-1014618-92
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.11.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-1114679-89
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.11.10 수리 (Accepted) 1-1-2017-1114675-07
8 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2018.01.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0026575-00
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.03.12 수리 (Accepted) 1-1-2018-0245232-34
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.03.12 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-0245266-86
11 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.03.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0215448-98
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
유압구동식 양팔형 로봇에서 로봇 팔의 작업성을 분석하기 위한 방법에 있어서,(a) 양팔의 전체 작업공간의 부피(Vtotal)를 연산하는 단계(S10),(b) 각 팔의 작업공간이 겹치는 영역의 부피(Vcommon)를 연산하는 단계(S20),(c) 상기 S10 단계에서 구한 Vtotal 및 상기 S20 단계에서 구한 Vcommon 에 의해 PTCWA를 연산하는 단계(S30),(d) 상기 S30 단계에서 구한 PTCWA에 의해 최적의 작업성을 갖는 팔의 초기각도 및 양팔의 간격을 선정하는 단계(S40),(e) 로봇 팔의 유효길이 L을 연산하는 단계(S50),(f) 상기 S30 단계에서 구한 PTCWA 및 상기 S50 단계에서 구한 로봇 팔의 유효길이 L에 의해, 성능 인덱스 Q를 연산하는 단계(S60),(g) 상기 S60 단계에서 구한 성능 인덱스 Q에 의해, 관절배치와 링크 길이가 다른 양팔형 로봇의 성능을 서로 비교하는 단계(S70)를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압구동식 양팔형 로봇의 작업성 분석 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 S30 단계에서, PTCWA는 아래의 [식 1]에 의해 구하는 것을 특징으로 하는 유압구동식 양팔형 로봇의 작업성 분석 방법
3 3
제 2 항에 있어서,상기 [식 1]을 이용하여 최적의 작업성을 갖는 팔의 초기각도(θ) 및 양팔 간의 간격(d)을 선정하는 것을 특징으로 하는 유압구동식 양팔형 로봇의 작업성 분석 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 S60 단계에서, 성능 인덱스 Q는 아래의 [식 2]에 의해 구하는 것을 특징으로 하는 유압구동식 양팔형 로봇의 작업성 분석 방법
5 5
제 4 항에 있어서,상기 [식 2]에서 팔의 유효길이 L은, 로봇 팔의 각 관절을 직선으로 연결하는 가상의 링크를 설정한 후, 상기 가상의 링크 길이를 모두 합하여 결정하는 것을 특징으로 하는 유압구동식 양팔형 로봇의 작업성 분석 방법
6 6
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 기재된 방법에 의해 로봇 팔의 최적의 작업성을 분석하고, 이를 이용하여 선정한 로봇 팔 배치구조를 갖는 것을 특징으로 하는 유압구동식 양팔형 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.