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열에 반응하면서 형상이 가변되는 제1 형상기억합금 스프링과, 상기 제1 형상기억합금 스프링과 병렬배치되는 제2 형상기억합금 스프링을 갖는 스프링집합체를 포함하며, 상기 제1 형상기억합금 스프링은 형상기억합금 재질로 제작되는 제1 와이어부재와, 상기 제1 와이어부재에 열을 공급하기 위한 제1 저항선과, 상기 제1 와이어부재와 상기 제1 저항선 사이에 배치되어 상기 제1 와이어부재와 상기 제1 저항선을 전기적으로 절연시키는 제1 절연부재를 포함하고, 상기 스프링집합체의 양측에 배치되어 상기 제1 형상기억합금 스프링 및 상기 제2 형상기억합금 스프링을 고정하면서 지지하는 제1 지지유닛 및 제2 지지유닛을 포함하며,상기 제1 지지유닛은 상기 제1 와이어부재와 상기 제1 저항선이 외부 전원공급유닛과 개별적으로 연결되도록 하기 위하여 상기 제1 와이어부재와 상기 제1 저항선을 독립적으로 고정시키면서 지지하고, 상기 제1 지지유닛은 상기 제1 저항선의 일단부를 지지하면서 고정하기 위한 저항선 연결체를 포함하며, 상기 저항선 연결체는 상기 제1 저항선의 일단부와, 상기 제2 형상기억합금 스프링에 구비되는 제2 저항선의 일단부를 동시에 고정하면서 지지하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈
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제1항에 있어서,상기 제1 지지유닛은 상기 제1 와이어부재의 일단부를 지지하면서 고정하기 위한 제1 와이어부재 연결체와, 상기 제2 형상기억합금 스프링에 구비되는 제2 와이어부재의 일단부를 지지하면서 고정하기 위한 제2 와이어부재 연결체를 갖는 와이어부재 연결체를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈
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제3항에 있어서,상기 제1 지지유닛은 상기 와이어부재 연결체 및 상기 저항선 연결체와 개별적으로 각각 결합되면서 상기 와이어부재 연결체와 상기 저항선 연결체를 함께 지지하는 지지유닛 본체를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈
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제4항에 있어서,상기 지지유닛 본체에는 상기 제1 와이어부재 연결체와의 결합을 위한 제1 관통공, 상기 제2 와이어부재 연결체와의 결합을 위한 제2 관통공 및 상기 저항선 연결체와의 결합을 위한 저항선 관통공이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈
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제5항에 있어서,상기 제1 와이어부재 연결체는 상기 지지유닛 본체와 결합되는 제1 연결체 헤드와, 상기 제1 연결체 헤드에서 연장되면서 단차지게 형성되는 제1 연결체 바디를 포함하며,상기 제1 와이어부재 연결체는 상기 지지유닛 본체를 관통하면서 배치되며, 상기 제1 와이어부재의 일단은 상기 제1 와이어부재 연결체를 관통하면서 배치되는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈
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제6항에 있어서,상기 제1 연결체 바디가 상기 지지유닛 본체를 관통하면서 돌출된 제1 돌출길이와, 상기 제2 와이어부재 연결체의 제2 연결체 바디가 상기 지지유닛 본체를 관통하면서 돌출된 제2 돌출길이는 실질적으로 동일한 것을 특징으로 하는 인공근육모듈
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제6항에 있어서,상기 제1 연결체 헤드의 하부영역은 상기 제1 연결체 바디로 향하면서 직경이 점차적으로 작아지며, 상기 제1 관통공은 상기 제1 연결체 헤드의 하부영역과 대응되는 제1 홀영역과, 상기 제1 연결체 바디와 대응되는 제2 홀영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈
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제4항에 있어서,상기 저항선 연결체는 상기 지지유닛 본체의 중심영역을 관통하면서 배치되는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈
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제3항에 있어서,상기 와이어부재 연결체는 상기 제1 와이어부재 연결체와 상기 제2 와이어부재 연결체와 일체로 연결되는 공통 연결부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈
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제1항에 있어서,상기 제1 지지유닛의 일측에 배치되어 상기 제1 와이어부재의 일단 및 상기 제2 형상기억합금 스프링에 구비된 제2 와이어부재의 일단과 동시에 결합되어 외부 전원공급유닛과 연결되는 제1 결합커넥터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈
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제4항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 인공근육모듈을 제작함에 있어서,상기 스프링집합체를 제작하는 단계; 그리고,상기 스프링집합체의 양측에 상기 제1 지지유닛 및 상기 제2 지지유닛을 설치하는 지지유닛 설치단계를 포함하며,상기 지지유닛 설치단계는 상기 지지유닛 본체를 관통시키면서 상기 와이어부재 연결체를 설치하는 제1 설치단계와,상기 지지유닛 본체를 관통시키면서 상기 저항선 연결체를 설치하는 제2 설치단계와,상기 제1 와이어부재 및 상기 제2 와이어부재를 포함하는 와이어부재 그룹이 상기 와이어부재 연결체를 관통하도록 상기 와이어부재 그룹을 설치하는 제3 설치단계와,상기 제1 저항선을 포함하는 저항선 그룹이 상기 저항선 연결체를 관통하도록 상기 저항선 그룹을 설치하는 제4 설치단계와,상기 와이어부재 그룹을 상기 와이어부재 연결체에 고정시키고, 상기 저항선 그룹을 상기 저항선 연결체에 고정시키는 제5 설치단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈의 제작방법
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제12항에 있어서,상기 와이어부재 연결체와 상기 저항선 연결체는 동일한 형상을 가지며, 상기 제1 설치단계에서 상기 와이어부재 연결체가 상기 지지유닛 본체에 삽입되는 방향과, 상기 제2 설치단계에서 상기 저항선 연결체가 상기 지지유닛 본체에 삽입되는 방향은 서로 반대인 것을 특징으로 하는 인공근육모듈의 제작방법
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제12항에 있어서,상기 제5 설치단계에서 상기 지지유닛 본체를 기준으로 양측에 배치되는 상기 저항선 연결체의 일단과 상기 와이어부재 연결체의 일단이 각각 압입되면서 상기 와이어부재 그룹과 상기 저항선 그룹을 고정시키는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈의 제작방법
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제12항에 있어서,상기 지지유닛 본체를 관통한 상기 제1 와이어부재의 일단부 및 상기 제2 와이어부재의 일단부와 결합되면서 상기 제1 와이어부재의 일단부와 상기 제2 와이어부재의 일단부를 동시에 상기 외부 전원공급유닛과 연결하기 위한 제1 결합커넥터를 설치하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈의 제작방법
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제1항, 제3항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 인공근육모듈을 제어하는 시스템에 있어서,상기 제1 저항선을 포함하는 저항선 그룹에 공급되는 전류를 제어하기 위한 제1 전류제어유닛;상기 제1 와이어부재를 포함하는 와이어부재 그룹에 공급되는 전류를 제어하기 위한 제2 전류제어유닛; 상기 스프링집합체의 변위와 온도 중 하나 이상의 특성값을 포함하는 상태정보를 센싱하는 센싱유닛; 그리고,상기 센싱유닛으로부터 수신한 상기 상태정보를 바탕으로 상기 제1 전류제어유닛 및 상기 제2 전류제어유닛으로 개별적인 전류제어신호를 각각 송신하는 메인제어유닛을 포함하는 인공근육모듈 제어시스템
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