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대상 물체에 대한 상대방의 파지 자세에 따른 피조종체의 이동 경로 및 파지 자세 정보를 포함하는 모션 그래프를 생성하는 단계;상기 대상 물체에 대한 사용자의 파지 요청에 따라, 상기 모션 그래프에서 시작 노드를 결정하는 단계; 및상기 모션 그래프를 이용하여, 상기 시작 노드로부터 상기 대상 물체까지 상기 대상 물체에 대한 상대방의 파지 자세에 대해 적응적으로 상기 대상 물체에 대한 상기 피조종체의 파지 동작을 생성하는 단계를 포함하는 파지 동작 계획 방법
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제 1항에 있어서,상기 모션 그래프를 생성하는 단계는상기 상대방의 파지 자세에 따른 레퍼런스 파지 모션 데이터를 이용하여, 상기 모션 그래프를 생성하며,상기 모션 그래프는, 상기 레퍼런스 파지 모션 데이터가 프레임별로 할당된 복수의 노드 및 상기 노드를 연결하는 에지를 포함하는파지 동작 계획 방법
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제 2항에 있어서,상기 모션 그래프를 생성하는 단계는상기 이동 경로를 나타내는 복수의 노드를 상기 프레임별로 생성하는 단계; 및상기 노드간 거리를 이용하여, 기 설정된 개수 이하의 상기 에지를 생성하는 단계를 포함하는 파지 동작 계획 방법
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제 3항에 있어서,상기 피조종체의 파지 동작을 생성하는 단계는상기 상대방의 파지 자세에 따라서, 상기 이동 경로 중 하나를 선택하는 단계; 및상기 선택된 이동 경로의 노드에 할당된 레퍼런스 파지 모션 데이터를 추적하는 상기 파지 동작을 생성하는 단계를 포함하는 파지 동작 계획 방법
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제 4항에 있어서,상기 이동 경로 중 하나를 선택하는 단계는상기 노드에 저장된, 상기 상대방의 파지 자세에 따른 이동 경로 정보를 이용하여 이동 경로를 선택하는파지 동작 계획 방법
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제 4항에 있어서,상기 레퍼런스 파지 모션 데이터는손목의 위치와 방향, 손가락의 관절각 데이터를 포함하는 레퍼런스 자세 데이터; 및현재 프레임과 다음 프레임의 레퍼런스 자세 데이터의 차이로 정의되는 레퍼런스 속도 데이터를 포함하며,상기 파지 동작을 생성하는 단계는상기 피조종체의 현재 자세와, 상기 이동 경로에 포함된 타겟 노드의 레퍼런스 속도 데이터를 이용하여 상기 피조종체의 다음 자세를 생성하는파지 동작 계획 방법
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제 6항에 있어서,상기 레퍼런스 파지 모션 데이터는상기 대상 물체의 위치에 따라 변환되는파지 동작 계획 방법
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제 1항에 있어서,상기 모션 그래프에서 시작 노드를 결정하는 단계는상기 사용자의 파지 요청시의 상기 피조종체의 자세에 따라 시작 노드를 결정하는파지 동작 계획 방법
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제 1항에 있어서,상기 피조종체는상기 사용자가 원격 조종하는 로봇의 손 또는 상기 사용자에 대한 가상 공간의 아바타의 손인파지 동작 계획 방법
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노드 및 에지로 이루어진 모션 그래프를 이용하여, 대상 물체를 파지하기 위한 피조종체의 이동 경로를 결정하는 단계; 및상기 피조종체의 현재 자세와 상기 이동 경로의 타겟 노드에 할당된 레퍼런스 파지 모션 데이터를 이용하여, 상기 피조종체의 다음 자세를 결정하는 단계를 포함하며,상기 모션 그래프는 상기 대상 물체에 대한 상대방의 파지 자세에 따른 상기 피조종체의 이동 경로 및 파지 자세 정보를 포함하는파지 동작 계획 방법
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제 10항에 있어서,상기 레퍼런스 파지 모션 데이터는손목의 위치와 방향, 손가락의 관절각 데이터를 포함하는 레퍼런스 자세 데이터; 및현재 프레임과 다음 프레임의 레퍼런스 자세 데이터의 차이로 정의되는 레퍼런스 속도 데이터를 포함하며,상기 다음 자세를 결정하는 단계는상기 피조종체의 현재 자세와, 상기 타겟 노드의 레퍼런스 속도 데이터를 이용하여 상기 다음 자세를 결정하는파지 동작 계획 방법
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제 10항에 있어서,상기 결정된 이동 경로에 대한 파지 자세에 따라 상기 피조종체의 파지 동작을 생성하는 단계를 더 포함하는 파지 동작 계획 방법
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제 10항에 있어서,상기 피조종체의 이동 경로는상기 대상 물체까지의 최소 비용 경로인파지 동작 계획 방법
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대상 물체에 대한 상대방의 파지 자세에 따른 피조종체의 이동 경로 및 파지 자세 정보를 포함하는 모션 그래프를 생성하는 모션 그래프 생성부;노드 및 에지로 이루어진 상기 모션 그래프를 이용하여, 상기 대상 물체를 파지하기 위한 상기 피조종체의 이동 경로를 결정하는 이동 경로 결정부; 및상기 피조종체의 현재 자세와 상기 이동 경로의 타겟 노드에 할당된 레퍼런스 파지 모션 데이터를 이용하여, 상기 피조종체의 다음 자세를 결정하는 자세 결정부를 포함하는 파지 동작 계획 장치
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제 14항에 있어서,상기 자세 결정부는상기 결정된 이동 경로에 대한 파지 자세에 따라 상기 피조종체의 파지 동작을 생성하는파지 동작 계획 장치
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