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영상 정보를 얻을 수 있는 카메라 모듈을 포함하고 임의 방향으로 자화된 캡슐형 내시경과, 3차원 상의 임의 방향으로 자기장을 생성하여 상기 캡슐형 내시경을 무선 조종하게 되는 제어유닛을 포함하는 무선 내시경의 자율 주행방법으로서,(a) 상기 카메라 모듈로부터 수신된 입력 영상의 중심점(Xc, Yc)을 추출하는 단계와;(b) 상기 입력 영상에 대해 경사 하강 탐색 알고리즘을 이용하여 목표점(XT, YT)을 추출하는 단계와;(c) 상기 중심점과 상기 목표점 사이의 유클리디언 거리(D)를 산출하고, 유클리디언 거리(D)와 설정된 임계값(T)을 비교하여 상기 캡슐형 내시경의 병진 또는 조향 구동하기 위한 구동신호를 출력하는 단계;를 포함하는 외부조종 무선 내시경의 자율 주행방법
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제1항에 있어서, (c) 단계는 상기 유클리디언 거리(D)가 설정된 임계값(T) 보다 작은 경우에 상기 캡슐형 내시경의 병진 구동을 위한 구동신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 외부조종 무선 내시경의 자율 주행방법
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제2항에 있어서, 상기 (c) 단계는 캡슐형 내시경에 내장된 거리검출센서부를 이용하여 거리 정보를 수신하여 3차원의 목표점(XT,YT,Zt)을 추출하고 이동벡터(△X, △Y, △Z)를 산출하여 이동벡터에 따라서 구동신호를 출력하는 단계;를 포함하는 외부조종 무선 내시경의 자율 주행방법
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제1항에 있어서, (c) 단계는 상기 유클리디언 거리(D)가 설정된 입계값(T) 보다 큰 경우에 상기 캡슐형 내시경의 조향 구동을 위한 구동신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 외부조종 무선 내시경의 자율 주행방법
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제1항에 있어서, 상기 (b) 단계 전에 상기 입력 영상에 대한 전처리 단계를 더 포함하는 외부조종 무선 내시경의 자율 주행방법
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