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가변 패턴 마커를 계획하여 생성하는 단계,상기 생성된 가변 패턴 마커를 이동 로봇에 장착된 디스플레이 장치에 표시하는 단계,상기 표시된 가변 패턴 마커를 카메라가 촬영하는 단계, 그리고상기 촬영된 카메라의 영상에서 상기 가변 패턴 마커를 인식하여 상기 이동 로봇과 상기 카메라의 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 단계를 포함하고,상기 가변 패턴 마커는 적어도 하나의 기본 패턴 마커를 포함하고,상기 기본 패턴 마커는 3개 이상의 특징점으로 이루어지며,상기 3개 이상의 특징점은 원형 특징점 및 상기 원형 특징점으로부터 멀어질수록 장반경이 길어지는 복수의 타원형 특징점을 포함하고,상기 카메라의 해상도에 따라 상기 원형 특징점의 반경(r), 상기 원형 특징점의 중심과 상기 원형 특징점으로부터 가장 가깝게 위치한 타원형 특징점의 중심 간의 간격(b) 및 비례 상수(a)가 가변되는 이동 로봇과 카메라의 캘리브레이션 방법
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제 1 항에서,상기 가변 패턴 마커의 모양과 크기는,상기 카메라의 해상도에 따라 결정되는 이동 로봇과 카메라의 캘리브레이션 방법
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가변 패턴 마커를 계획하여 생성하는 단계,상기 생성된 가변 패턴 마커를 이동 로봇에 장착된 디스플레이 장치에 표시하는 단계,상기 표시된 가변 패턴 마커를 카메라가 촬영하는 단계, 그리고상기 촬영된 카메라의 영상에서 상기 가변 패턴 마커를 인식하여 상기 이동 로봇과 상기 카메라의 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 단계를 포함하고,상기 가변 패턴 마커는 적어도 하나의 기본 패턴 마커를 포함하고,상기 기본 패턴 마커는 3개 이상의 특징점으로 이루어지며,상기 3개 이상의 특징점은 원형 특징점 및 상기 원형 특징점으로부터 멀어질수록 장반경이 길어지는 복수의 타원형 특징점을 포함하고,상기 가변 패턴 마커는,상기 원형 특징점을 중심으로 하여 방사형으로 형성되는 복수의 기본 패턴 마커로 이루어지는 이동 로봇과 카메라의 캘리브레이션 방법
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가변 패턴 마커를 계획하여 생성하는 단계,상기 생성된 가변 패턴 마커를 이동 로봇에 장착된 디스플레이 장치에 표시하는 단계,상기 표시된 가변 패턴 마커를 카메라가 촬영하는 단계, 그리고상기 촬영된 카메라의 영상에서 상기 가변 패턴 마커를 인식하여 상기 이동 로봇과 상기 카메라의 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 단계를 포함하고,상기 가변 패턴 마커는 적어도 하나의 기본 패턴 마커를 포함하고,상기 기본 패턴 마커는 3개 이상의 특징점으로 이루어지며,상기 3개 이상의 특징점은 원형 특징점 및 상기 원형 특징점으로부터 멀어질수록 장반경이 길어지는 복수의 타원형 특징점을 포함하고,상기 가변 패턴 마커는,미리 설정된 방향을 따라 등간격으로 이격 배치되는 복수의 기본 패턴 마커로 이루어지는 이동 로봇과 카메라의 캘리브레이션 방법
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제 7 항에서,상기 미리 설정된 방향은,상기 카메라의 촬영 방향에 대응하는 방향인 이동 로봇과 카메라의 캘리브레이션 방법
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가변 패턴 마커를 계획하여 생성하는 단계,상기 생성된 가변 패턴 마커를 이동 로봇에 장착된 디스플레이 장치에 표시하는 단계,상기 표시된 가변 패턴 마커를 카메라가 촬영하는 단계, 그리고상기 촬영된 카메라의 영상에서 상기 가변 패턴 마커를 인식하여 상기 이동 로봇과 상기 카메라의 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 단계를 포함하고,상기 가변 패턴 마커는 적어도 하나의 기본 패턴 마커를 포함하고,상기 기본 패턴 마커는 3개 이상의 특징점으로 이루어지며,상기 가변 패턴 마커가 복수의 기본 패턴 마커로 이루어진 경우, 상기 복수의 기본 패턴 마커는 서로 다른 색상으로 이루어지고,상기 색상을 이용하여 상기 카메라의 방향을 판단하는 이동 로봇과 카메라의 캘리브레이션 방법
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가변 패턴 마커가 표시되는 디스플레이 장치가 설치된 이동 로봇,상기 가변 패턴 마커를 촬영하는 카메라, 그리고상기 촬영된 카메라의 영상에서 상기 가변 패턴 마커를 인식하여 상기 이동 로봇과 상기 카메라의 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 제어 장치를 포함하고,상기 가변 패턴 마커는 적어도 하나의 기본 패턴 마커를 포함하고,상기 기본 패턴 마커는 3개 이상의 특징점으로 이루어지며, 상기 3개 이상의 특징점은 원형 특징점 및 상기 원형 특징점으로부터 멀어질수록 장반경이 길어지는 복수의 타원형 특징점을 포함하고,상기 카메라의 해상도에 따라 상기 원형 특징점의 반경(r), 상기 원형 특징점의 중심과 상기 원형 특징점으로부터 가장 가깝게 위치한 타원형 특징점의 중심 간의 간격(b) 및 비례 상수(a)가 가변되는 이동 로봇과 카메라의 캘리브레이션 시스템
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제 10 항에서,상기 가변 패턴 마커의 모양과 크기는,상기 카메라의 해상도에 따라 결정되는 이동 로봇과 카메라의 캘리브레이션 시스템
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가변 패턴 마커가 표시되는 디스플레이 장치가 설치된 이동 로봇,상기 가변 패턴 마커를 촬영하는 카메라, 그리고상기 촬영된 카메라의 영상에서 상기 가변 패턴 마커를 인식하여 상기 이동 로봇과 상기 카메라의 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 제어 장치를 포함하고,상기 가변 패턴 마커는 적어도 하나의 기본 패턴 마커를 포함하고,상기 기본 패턴 마커는 3개 이상의 특징점으로 이루어지며, 상기 3개 이상의 특징점은 원형 특징점 및 상기 원형 특징점으로부터 멀어질수록 장반경이 길어지는 복수의 타원형 특징점을 포함하고,상기 가변 패턴 마커는,상기 원형 특징점을 중심으로 하여 방사형으로 형성되는 복수의 기본 패턴 마커로 이루어지는 이동 로봇과 카메라의 캘리브레이션 시스템
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가변 패턴 마커가 표시되는 디스플레이 장치가 설치된 이동 로봇,상기 가변 패턴 마커를 촬영하는 카메라, 그리고상기 촬영된 카메라의 영상에서 상기 가변 패턴 마커를 인식하여 상기 이동 로봇과 상기 카메라의 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 제어 장치를 포함하고,상기 가변 패턴 마커는 적어도 하나의 기본 패턴 마커를 포함하고,상기 기본 패턴 마커는 3개 이상의 특징점으로 이루어지며, 상기 3개 이상의 특징점은 원형 특징점 및 상기 원형 특징점으로부터 멀어질수록 장반경이 길어지는 복수의 타원형 특징점을 포함하고,상기 가변 패턴 마커는,미리 설정된 방향을 따라 등간격으로 이격 배치되는 복수의 기본 패턴 마커로 이루어지는 이동 로봇과 카메라의 캘리브레이션 시스템
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제 16 항에서,상기 미리 설정된 방향은,상기 카메라의 촬영 방향에 대응하는 방향인 이동 로봇과 카메라의 캘리브레이션 시스템
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가변 패턴 마커가 표시되는 디스플레이 장치가 설치된 이동 로봇,상기 가변 패턴 마커를 촬영하는 카메라, 그리고상기 촬영된 카메라의 영상에서 상기 가변 패턴 마커를 인식하여 상기 이동 로봇과 상기 카메라의 캘리브레이션 파라미터를 결정하는 제어 장치를 포함하고,상기 가변 패턴 마커는 적어도 하나의 기본 패턴 마커를 포함하고,상기 기본 패턴 마커는 3개 이상의 특징점으로 이루어지며, 상기 가변 패턴 마커가 복수의 기본 패턴 마커로 이루어진 경우, 상기 복수의 기본 패턴 마커는 서로 다른 색상으로 이루어지고,상기 제어 장치는,상기 색상을 이용하여 상기 카메라의 방향을 판단하는 이동 로봇과 카메라의 캘리브레이션 시스템
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